第二章二阶系统阶跃响应第二部分.pdf

Experimental Course Of Automatic Control Theory **大学 **学院 ** University 实验二：二阶系统阶跃响应实验 第二部分：二阶系统阶跃响应的计算方法 主讲内容 1 二阶系统单位阶跃响应的分析 2 欠阻尼二阶系统单位阶跃响应性能指标 3 二阶系统阶跃响应的实现 一、 二阶系统的单位阶跃响应分析 1、什么是二阶系统单位阶跃响应？ 二阶系统输入单位阶跃信号的响应 ，称为二阶系统单位阶跃响应。 2  标准二阶系统传递函数： Y(s) 2 n 2 （式1 ） s(s + 2 s +  ) n n 典型的二阶系统阶跃响应曲线为： y(t) 其中: ymax 1.02 y(∞) t -- 为上升时间 y (∞) ess r 0.98 y(∞) 0.9 y(∞) t -- 为峰值时间 p y(∞) t -- 为稳态时间或过渡过程时间 0.1 y(∞) s y(∞) --为稳态值 tr ts t e --为稳态误差 p ss 有缘学习更多+谓ygd3076考证资料或关注桃报：奉献教育（店铺） 2、说明： 系统响应曲线从初始状态到接近最终状态的响应过程称为过渡过程，可以对它作 定量描述，并由次提出以下的性能指标： ➢上升时间tr ：单位阶跃响应曲线从稳态值的10％上升到90％所需时间(对于欠阻尼 系统，通常是指从零增长，第一次达到稳定值或给定值所需要的时间)。 ➢ 峰值时间tp ：单位阶跃响应曲线超过其稳态值而达到第一个峰值所需要的时间。 ➢稳态时间ts ：也叫过渡过程时间，指响应曲线最后进入偏离稳态值的误差为±5 ％（或者±2％）的范围并且不再越出这个范围的时间。 ➢ 稳态误差ess ：对单位负反馈系统，当时间t趋于无穷时，系统单位阶跃响应稳态 值与期望值（即输入量）之差，定义为稳态误差，即: ess ＝1 －y(∞) 上升时