第二章二阶系统阶跃响应第一部分.pdf

Experimental Course Of Automatic Control Theory **大学 **学院 ** University 实验二：二阶系统阶跃响应实验 第一部分：二阶系统阶跃响应的模型及分类 主讲内容 1 典型二阶系统的数学模型 2 二阶系统特征根分类 3 二阶系统阶跃响应时域分析 一、 典型二阶系统的数学模型 1、典型二阶系统的结构图 Y(s) R(s)为二阶系统输入函数 ，Y(s)为二阶系统输出响应函数。框图中开环传递函 数ξ 为阻尼比 ，表示振动衰减的各种摩擦和其他阻碍作用。ωn 为自由振荡频 率 ，表示系统的固有频率。 ξ 和 ω 称为二阶系统重要特征参数。 n 2、典型二阶系统的传递函数 2  开环传递函数： ( ) n (式 1) G s s 2 +2 s n ( ) 2 G s  闭环传递函数： ( ) n  s ( ) 2 2 (式2) 1 + G s s + 2 s +  n n 从二阶系统的闭环特征方程看出，系统参数ξ 和 ω 取值不同，特征方程的根 n （即闭环极点）可能是复数，也可能是实数。系统的响应形式也会有较大的区 别。下面讨论这两个参数的变化，对系统阶跃响应的影响。 有缘学习更多+谓ygd3076考证资料或关注桃报：奉献教育（店铺） 二、 二阶系统特征根的分类 1、特征根的讨论 2 2 (式3) 二阶系统的特征方程为： ( ) P s s +2 s + 0 n n 二阶系统的特征根为： 2 (式4) S −   −1 1，2 n n 令二阶系统传递函数的分母多项式P(s)=0 ，则解有以下四种情况： a) 两个实根 b) 一对共轭虚根 c) 共轭复根有正实部 d) 共轭复根有负实部 （1 ）两个实根：对应两个串联的一阶系统。若两个根都是负值 ，就为非周期性收敛的稳 定情况。若两