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自动控制理论实验课程
实验三：高阶系统稳定性分析实验
第二部分：临界稳定增益求解和阶跃响应分析
主讲内容
1 典型 Ⅰ型三阶闭环系统
2 高阶系统稳定性实验分析
2 高阶系统增益对输出的影响
一、典型 Ⅰ型三阶闭环系统
1、传递函数
典型 Ⅰ型三阶单位反馈闭环系统的系统框图以及各环节传递函数：
R(s) + K1 K 2 1 C(s)
T S +1 T S +1 T S
1 2 i
-
K K 1 K K
系统开环传递函数： G(S ) G (S )G (S )G (S ) 1 2 1 2
1 2 3 T 1S +1 T 2S +1 TiS TiS(T 1S +1)(T 2S +1) (式 1)
G(S ) K K
系统闭环传递函数： (S ) 1 2
1+ G(S ) TiS(T S +1)(T S +1) +K K （式2 ）
1 2 1 2
2、模拟电路构成
典型 Ⅰ型三阶闭环系统的模拟电路图 ：
本例中的 Ⅰ型三阶单位反馈闭环系统模拟电路由一个积分环节和两个惯性环节
构成：
100K R4 500K
100K C3 1u
C2 1u
C1 2u
R （t ）
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