模糊PID控制第二部分.pdf

自动控制理论实验课程 实验十：模糊PID控制算法实验 第二部分：模糊控制在锅炉系统中应用 主讲内容 1 锅炉控制系统 2 锅炉模糊PID控制系统设计 3 锅炉控制系统仿真分析 一、锅炉控制系统 1、锅炉简介 电锅炉是将电能直接转化为热能的一种能量转换装置。其工作原理与传统意义上的锅 炉有相似之处 ，从结构上看也有 “锅”和 “炉”两大部分。 “锅”是指盛放热介质(一 般是水)的容器 ，而 “炉”这里指加热水的电热转换元件。 分类：目前国内外生产的电锅炉有很多种型式。从整体结构上分有立式、卧式、多单 元式等；从传热介质上分有热水锅炉、蒸汽锅炉和有机载体锅炉；从电加热原理上可 分为电热管式、电热棒式、电热板式、电极式和感应式等；从供热方式上有直热式和 蓄热式等。 本节介绍的对象为直热式热水锅炉 ，采用电阻式加热 ，工作压力为 0.4 Mpa ，锅炉 内最高水温95 ℃ 。 2、锅炉工作流程 当电锅炉工作在 0.4 Mpa 时 ，水的饱和温度为 144 ℃ ，最高水温 95℃。 使锅炉 远离了工作压力下的饱和温度 ，及加热元件表面的过度沸腾难以控制的现象 ，95℃ 的 水温基本上不产生蒸汽。 电锅炉的热水经供暖出水口送至散 热片 ，通过散热片向供热区释放热量。 目的是结合电锅炉水温上升的特点 ， 对它的温度进行控制 ，达到调节时间短、 超调量小且稳定误差小的技术要求。 可见供热区的温度是控制参数 ，操 作量是电锅炉内的热水。 有缘学习更多+谓ygd3076考证资料或关注桃报：奉献教育（店铺） 电锅炉安装图 3、数学模型 电加热装置是一个具有自平衡能力的对象 ，可用二阶系统纯滞后环节来描述 ，而二阶 系统 ，通过参数辨识可以降为一阶模型。因而一般可用一阶惯性滞后环节来描述温控对象 的数学模型。其传递函数为： − = + 1 其中：——对象的静态增益；——对象的时间常数；——对象的纯滞后时间。 对象中的特性参数对其输出的影响： 1. 放大系数。也就是传递系数 ，它与被控量的变化过程无关 ，其值表示输入对输出稳态 值的影响程度。 值越大 ，表示被控对象自平衡力小； 相反 值越小 ，被控对象的自平衡 能力越大。 2. 时间常数。 的大小反映了对象受到阶跃干扰后 ，被控量达到新的稳定值的快慢程度。 4、原有控制方案 目前国内电热锅炉控制大都采用的是开关式控制 ，甚至是人工控制方法。 1. 开关式控制方法 ：以预控制的温度为标称值 ，据此设定一个控制上限 ，一个控制下 限。当温度不在此范围内时 ，电热锅加热 ，否则停止加热。这种方法在实际工程中达不 到理想的控制效果 ，系统的稳定性不好；而且由于系统只是采用简单的开关量启动或关 闭 ，使系统出现反复振荡 ，对电网产生很大冲击。 2. 人工控制方法 ：人工控制方法是通过工作人员的操作经验 ，简单的对锅炉进行操 作。 针对市面上电锅炉的粗犷式控制方法 ，要提高系统控制精度和实现低成本运行 ，必须寻 找一种新的解决方案。 5、控制策略研究 通过对电锅炉的结构和系统研究确定出可采用的研究方案。 首先可采用的控制方案是 PID 控制。它是经典控制理论中最典型的控制方法 ，对工 业生产过程的线性定常系统 ，大多采用经典控制方法 ，它结构简单 ，可靠性强 ，容易实现 ， 并且可以消除稳定误差 ，在大多数情况下能够满足性能要求。 第二个可采用方案是模糊控制。由于它是以先验知识和专家经验为控制规则的智能 控制技术 ，可以模拟人的推理和决策过程 ，因此无须知道被控对象的数学模型就可以实现 较好的控制 ，且响应时间短 ，可以保持较小的超调量。 实验结果发现：纯PID控制对有较大的超调量和过渡