高阶系统第三部分.pdf

自动控制理论实验课程 实验三：高阶系统稳定性分析实验 第三部分：三容水箱液位控制系统阶跃响应举例 主讲内容 1 三容水箱液位控制系统的工作原理 2 三容水箱液位控制系统建模 3 三容水箱系统阶跃响应仿真 一、三容水箱液位控制系统的工作原理 1、系统构成 水箱为三容水箱，系统组成下图所示，包含电控箱、水箱本体及由AD/DA 数据采集 卡和普通PC机组成的控制实验平台等三大部分。 水箱本体主要由以下几个部分组成： 1) 水箱底座 2) 循环泵 3) 比例电磁阀 4) 液位传感器 5) 三容水柱 2、系统基本工作原理 若流入量和流出量相同，水箱的 定值 液位不变，平衡后当流入侧阀门开大时， 流入量大于流出量导致液位上升。同时 由于出水压力的增大使流出量逐渐增大， 其趋势是重新建立起流入量与流出量之 间的平衡关系（液位上升到一定高度使 流出量增大到与流入量相等而重新建立 记录 起平衡关系 ），液位最后稳定在某一高 水泵 度上。 反之，液位会下降，并最终稳 定在另一高度上。 模拟控制对象系统由上、中、下 定值 上水箱 三个水箱及相应管路、阀门组成。三 Qi 个水箱装有液位传感器。水箱中的水 h1 中水箱 位以及供水的流量、压力都可以用于 Q1 构成控制系统的被控参数。 h 下水箱 2 管路任一个手动阀都可以作为干 Q2 扰源，用以产生干扰信号，整个被控 h Q3 对象组成了一个复杂控制系统。 3 有缘学习更多+谓ygd3076考证资料或关注桃报：奉献教育（店铺） 二、三容水箱液位控制系统建模 1、三容水箱的三阶系统模型 本系统的控制对象是上、中、下三只水箱串联做被控对象，下水箱的液位高度 h为系统的被控制量，第一个水箱的进水量为控制参数。以上、中、下水箱作为干 扰量，三容水箱对象构成一个三阶环节，其系统方框图为： 干扰 干扰 干扰 给定值+ 液位h 调节器 电动阀 上水箱 中水箱 下水箱 - — 液位变送器 2、三容水箱的数学模型推导 通过物料平衡可得到公式 ： dh (Q −Q )