直流电动机数学模型的建立.pdfVIP

. 直流电动机数学模型的建立 4.1 数学模型的建立 建立电动机动态数学模型的方法的要点是： 首先列写出电动机主电路电压平 衡方程式， 轴上力矩平衡方程式和励磁电路电压平衡方程式等基本关系式， 加以 整理，然后进行拉普拉斯变换， 根据此变换， 即可求出电动机的动态结构图和传 递函数的表达式 [1 ，10] 。 图 4— 1 上图为一他励直流电动机的等效电路，其中： U a E分别为电动机电枢端电压和反电势； Id I f 电动机电枢电流和励磁电流； R L a a 电枢电路电阻和电感； R L f f 励磁电路电阻和电感； U f 电动机的励磁电压； ω 电动机的角速度； J 电动机轴上的转动惯量； Te Tl 电动机转矩和负载阻转矩。 4.1.1 写出平衡方程式、拉普拉斯变换 由上图可写出下列基本关系式： I d U a Ra S Ta -E= (1+ ) Te Tl - =J S ω . . U R 1 S T I f f f f = K e p M I f E= K m I d p M I f I d Te= T L a T f L f 其中 : a R a 为电枢电路时间常数； Rf 为励磁电路时间常数； p 为电动 机磁极对数； M 为励磁绕组和电枢绕组的互感； 4.1.2 动态结构图 将 S=d/dt 看作算子，则上述诸式也就是它们的拉氏变换。所以由上式可画 出直流电动机的结构。如图 4—2 所示。 图 4—2 如果将讨论的问题限制在稳态工作点附近的小偏差情况， 经过化简， 可得此 时系统的增量方程为： U a E Ra (1 S Ta ) I d Te Tl J S U f Rf (1 S Tf ) I f E p M I f 0 p M I f 0 Te p M I f 0 I d p M I f I d 0 为简化起见， 式中表示增量的下标 1 已删去。由诸式可画出直流电动机在独 立电枢电压和磁场控制下的动态结构图如下所示： . . 图 4--3 1) 当电动机磁场恒定时，动态结构图可化为下图形式： (s) 1/