陀螺仪原理1基本特性分解.pptVIP

4.3陀螺原理 4.3.1陀螺的定义 在航空上,陀螺仪用来测量飞机的姿 态角(俯仰角、横滚角、航向角)和角速 度,成为飞行驾驶的重要仪表。飞行控 制系统如自动驾驶仪和自动稳定器,则 呢在测量出这些参数的基础上,实现对 飞机的自动控制或稳定,因而陀螺仪又 是飞行控制系统的重要部件。 陀螺:能够绕一定点做高速旋转的物 体。(一个绕对称轴高速旋转的飞轮转子)  4.3陀螺原理 4.3.1陀螺的定义 例如:“地转子”当它不转动时和普通物体一样;当 它高速旋转起来以后,就有一个明显的特征:地转子能 稳定地直立在地面不会倒下。这说明高速旋转的物体具 有保持其自转轴方向不变的性质。根据这种性质所研制 出的一种能感测旋转的装置,叫陀螺仪。 图3.6-1地转子  4.3陀螺原理 因为陀螺仪可以感测物体相对于空间的旋转,所以, 可以利用它来测量角位移或角速度。利用这种原理研 制出了各种陀螺仪表,并在航空中得到了广泛的应用 陀螺仪:将陀螺安装在框架装置上,使陀螺的自转轴 有一定的转动自由度,这种装置的总体 陀螺的基本部件(航空仪表中的陀螺) 陀螺转子、内、外框架(支承部件) 附件(电机、力矩器、传感器等) 转子是一个对称的飞轮,可以高速旋转,其旋转轴为 自转轴,旋转角速度为自转角速度。  陀螺原理 内框可以绕内框轴相对外框自由旋 转 外框又可以绕外框轴相对于支架自 由转动,这两种角速度都称为牵连角 速度 支点:自转轴、内框轴和外框轴的 轴线交于一点叫陀螺的支点。 》整个陀螺可以绕支点做任意的转动 内痕轴 图3.6-2三自由度陀螺  4.3陀螺原理 4.3.1陀螺的种类 按结构分:有三自由度陀螺和二自由度陀螺 (1)三自由度陀螺:有转子、内框、外框组成,且能 够绕三个互相垂直的轴旋转的陀螺。 三自由度陀螺的内框和外框能保证自转轴在空间指向 任意方向,所以,内框与外框组成的支架又称为万向 支架 在三自由度陀螺中,重心和支点重合,轴承没有摩擦 的陀螺叫自由陀螺。它是一种理想的陀螺。  4.3陀螺原理 4.3.1陀螺的种类 二自由度陀螺:只有转子和内框,且只能绕两个互相 垂直的轴自由旋转的陀螺。 转子 内框 图3.6-3二自由度陀螺  陀螺仪分类 机械框架螺」单、双自由度 扒械转子陀螺{电陀螺 速率、积分 挠性(动调)陀螺 机械陀螺 蓓叉陀螺 机械振动陀螺医梁陀螺] 压电、微机械 半球谐振陀螺 激光陀螺 开环干涉 陀螺光学陀螺 干涉光纤陀螺 光纤陀螺 闭环干涉 振光纤陀螺 「粒子陀蜾、超导陀螺、核磁共振陀螺  ()43.3陀螺的基本特性 三自由度陀螺主要由两个基本特性:稳定性、进动性 1、稳定性:三自由度陀螺保持其自转轴(或动量矩矢 量)在空间的方向不发生变化的特性。称为陀螺的稳定性 三自由度陀螺的稳定性有两种表现形式:定轴性和章动 定轴性:当三自由度陀螺转子高速旋转后,若不受外力 矩作用,不管基座如何转动,支撑在万向支架上的陀螺仪 自转轴指向惯性空间的方位不变,这种特性叫定轴性。 章动:当陀螺受到瞬时冲击力矩后,自转轴在原位置附 近做微小的运动,其转子轴的大小方向基本不变 ≯当章动的圆锥角为零时,就是定轴。章动是陀螺稳定的 一般形式,定轴是陀螺稳定的特殊形式。  .3.3陀螺的基本特性 24b 地平面 oh 引,() 地球自转方向 地球自转方阔 12 h 图3.6-4三自由度陀螈的定轴性 【)在地球极跎蠣仪的表观进动;(b)在炮球赤道处跎螺仪的表涮进动  .3.3陀螺的基本特性 章动:当陀螺受到瞬时冲击力矩后,自转轴在原位置附近 做微小的圆锥运动,其转子轴的大小方向基本不变。 当章动的圆锥角为零时,就是定轴。章动是陀螺稳定的 般形式,定轴是陀螺稳定的特殊形式。 图36-5章动