第十一章2 数字控制器的直接设计方法 .ppt

在工业控制中，由于物料或能量的传输延迟，许多控制对象往往具有纯滞后的性质。 所谓纯滞后就是由于调节作用点或扰动作用点和被控参数相隔一定的距离。其他原因而导致被控参数的变化落后与调节作用或扰动的发生和变化。;1 施密斯（Smith）预估控制 ;施密斯（Smith）预估控制： 在 PID反馈控制的基础上，引入一个预估补偿环节，使闭环特征方程不包含有纯滞后环节，以提高控制质量 。 ;;; 纯滞后补偿的数字控制器由两部分组成：一部分是数字PID控制器；一部分是施密斯预估器。 ;;;例1 已知一个一阶加纯滞后过程的传递函数 ;第四节 达林算法 ;;　 达林算法的设计目标是要设计一个合适的数字控制器，使整个闭环系统相当于一阶惯性环节。 如果被控对象有纯滞后，则闭环系统还包括同样的纯滞后环节，即：;;*一阶惯性环节加纯时滞τ＝NT的被控对象，其广义对象脉冲传递函数HG(z)为： ;*带纯滞后τ=NT的二阶惯性环节，相应的广义对象脉冲传递函数： ;;;;数字控制器的输出(即系统的控制变量)为： ; 闭环系统输出以指数形式较快地趋向于稳态值，但是控制量则以二分之一采样频率大幅度的衰减振荡，这种现象称为振铃(ringing)现象。 *与最少拍有纹波系统中的纹波是不一样的。纹波是由于控制器输出一直是振荡的，影响到系