机器人编码器清零.docVIP

1 - page2 page4 编码器的清零　【A:维修、4:编码器清零】 向机器人位置检测器（编码器）输出清零信号。 ?原点调整 ?用于编码器内部被锁定的错误清除。（出现[重异常1041 因编码器的电池没电，位置数据消失]等情况时使用。） 编码器的位置信息，保存在编码器的计数器（电子回路）内，电源0FF时，需使用电池进行备份。 第1次给编码器通电时，如果电池没电或未装电池电源长时间关闭放置时，编码器内部的计数器位置信息就会消失，在下次送电时，就会出现上述[重异常1041 因编码器的电池没电，位置数据消失]的错误信息。如果不向编码器输入清除信号，这个异常就不能复位。 编码器输出位置信息，共计21字节。把其中的后11字节(2048个脉冲)为１转之内的数据，前10个字节是多转数据。一向编码器清除信号输入，该多转数据的部分即被清零。1转之内数据的使用方法，分为[0.自动清零][1.上位计数器清零]。详情请参照如下。 自动清零　【A:维修、4:编码器清零、0:自动清零】 ?这项操作主要用于原点调整时，电机更换时。 ?一旦向编码器输出清零信号，编码器内部的多转数据即被清除。 ?在机器人控制柜内，自动地将1转之内的数据取反后的数值，设定为下表的编码器偏置参数覆盖。 参数 No 参数名称 参数 No 参数名称 参数 No 参数名称 1261 编码器偏置值（S1） 1267 编码器偏置值（S7） 1273 编码器偏置值（S13） 1262 编码器偏置值（S2） 1268 编码器偏置值（S8） 1274 编码器偏置值（S14） 1263 编码器偏置值（S3） 1269 编码器偏置值（S9） 1275 编码器偏置值（S15） 1264 编码器偏置值（S4） 1270 编码器偏置值（S10） 1276 编码器偏置值（S16） 1265 编码器偏置值（S5） 1271 编码器偏置值（S11） 1277 编码器偏置值（S17） 1266 编码器偏置值（S6） 1272 编码器偏置值（S12） 1278 编码器偏置值（S18） 显示为?5.显示状态、0.机器人位置、2.编码器?的编码器数值（以下称编码器显示值），是在从编码器发送过来的位置信息上，加上上表的编码器偏置数值的产物。实施了自动清零的轴的编码器上的显示为0（原点）。 ARCMAN-MP ARCMAN-MP 在MP、MP强化型手腕上，为消除手臂自重的挠度，采用了自重挠度补偿功能。该功能是根据手臂的重力，预先计算好向下偏移目标位置的偏移量，然后，将目标位置稍稍上移出计算好的要偏移的这部分量，通过这种操作来抵消偏移量的功能。 为利用这个功能消除补偿量，将编码器自动清零后的位置作为所显示的原点，在MP、MP强化型手腕上，需要追加显示用偏置参数“挠度原点偏置显示补偿量”。 MP、MP强化型手腕自动清零时的挠度原点偏置显示补偿量（参考值） MP、MP强化型手腕自动清零时的挠度原点偏置显示补偿量（参考值） 参数No 1060 1061 1062 1063 1064 1065 挠度原点偏置显示补偿量(S1) 挠度原点偏置显示补偿量(S2) 挠度原点偏置显示补偿量(S3) 挠度原点偏置显示补偿量(S4) 挠度原点偏置显示补偿量(S5) 挠度原点偏置显示补偿量(S6) 置地型 0 -10 +39 0 0 0 悬挂型 0 +10 -39 0 0 0 壁挂型 0 -33 17 0 0 0 可以正常进行自动清零操作时，示教器的编码器显示，除操作机为MP、MP强化型手臂外是0。在编码器偏置中，所设定的值为?0?～?-2047?。如设定的是上述以外的值时，在参数设定为?0?以后，请再度进行自动清零操作确认一下。 例：将S1编码器进行自动清零时 下面所示为自动清零前的位置是[3000]，S1的编码器偏置为?-100?时的例子。 自动清零前的位置信息 自动清零前的位置信息 编码器自动清零处理 自动清零后的位置信息 S2编码器 位置信息＋编码器偏置值 ① 3000 -100 (2048×1+952) 自动清零 ③ 952 -952 机器人控制柜 编码器的显示值 2900 0 示教器 ②编码器清零 由自动清零前的位置信息和编码器的偏置值计算编码器的显示值。 实施自动清零。 由自动清零后的位置信息和编码器的偏置值计算编码器的显示值。 ARCMAN-MP ARCMAN-MP时 MP、MP强化型手臂自动清零的现在位置信息中，包含有重力挠度补偿功能中的补偿量。 在编码器自动清零时，是将从位置信息减去补偿量的值，作为编码器偏置值，将此时的补偿量作为挠度原点显示的偏置来进行记忆的。 例：ARCMAN-MP 置地型 S2编码器进行了自动清零时 以自动清零前的位置信息是?3000?，S1的编码