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家航空航天大学 BEIHANG UNIVERSITY 工业机器人系统组成与产业化应用 工业机器人集成控制系统 贠超教授 北京航空航天大学机器人研究所 手机Email:cyun18@ 序 人类文明进步和发展的标志 1、工具机器人;2、文字—信息技术。 20世纪是计算机的时代; 21世纪是机器人的时代 比尔盖茨 机器人=自动化装置 (Automat ic Device) 目录 工业机器人概论 2、工业机器人集成控制系统 3、工业机器人发展展望 1工业机器人概论 1.1工业机器人简介 12工业机器人全球发展状况 13工业机器人国内发展状况 14工业机器人总体应用趋势 1、工业机器人概论 1.1工业机器人简介 工业机器人系统就是把工业机器人本体(机 械)、机器人控制器(硬件)、控制软件和应用 软件(软件)与机器人周边设备结合起来,应用 于焊接、搬运、插装、喷涂、机床上下料等工业 自动化领域。 1、工业机器人概论 焊接机器人 喷涂机器人 码垛机器人 装配机器人 1.1工业机器人简介 工业机器人分类 驱动方式 直角坐标式 圆柱坐标式 气压驱 液压驱动 电力驱动 直流驱动 交流驱动 形式 球面坐标式 二二二二二二二二二二二二二二 点位控制(PTP) 连续轨迹控制 关节坐标式 (CP) 平面关节坐标式 运动控制方式 _1.1工业机器人简介 工业机器人组成 机械部分 驱动系统 人机交互系统 控制部分 机械结构系统 控制系统 二二二二 传感检测部分 机器人-人机环境交互系统 感受系统 _1.1工业机器人简介 工业机器人作用和优点 工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时 作间作业或是危险、恶劣环境下的作业,例如在焊接、涂装、机械加 工和装配等工序上,以及完成对人体有害物料的搬运或工艺操作。 用工业机器人能够提升生产的效率和产品的质量,是企业补充和替代 劳动力的有效方案。 消除枯燥无味的工作,降低工人的劳动强度 优 增强工作场所健康安全性,从事特殊环境下的操作,减少劳资纠纷 点提高自动化程度,减少工艺过程中停顿的时间 提高对零部件的处理能力,保证产品质量,提高成品率; 提高自动化生产效率,便于调整生产能力,实现柔性制造 21.1工业机器人简介 工业机器人应用 应用行业 应用类型 汽车产业弧焊、点焊、装配、搬运、喷漆、切割 电子电器搬运、洁净装配、自动传输、打磨、真空封装、拾取 化工纺织搬运、包装、码垛、称重、检测、切割、研磨、装配 食品饮料普通包装、搬运、真空包装 塑料轮胎上下料、去毛边 冶金钢铁搬运、码垛、铸件去毛刺、浇口切割 家具家电装配、搬运、打磨、喷漆、切割、雕刻 海洋勘探|维修、建造、拆卸