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DIy 工业机器人概述 工业机器人介绍 机器人基本结构 机器人机械系统 末端操作器 机器人控制系统 工业机器人应用 程序设计简介 工业机器人 按50阳73,其定义为:位置可以固定或移动,能够实现自动控制、可 重复编程、多功能多用途、末端操作器的位置妥在3个或3个以上自由度内 可编程的工业自动化设备。 aP 工业机器人最早应用于 汽车制造业,常用于焊 接、喷漆、上下料和搬 运。可以代替人从事危 险、有毒、低温和高热 的恶劣环境中工作。工 业机器人与数控加工中 、自动搬运小车以及 自动检测系统可组成柔 性制造系统(FMS)和计 算机集成制造系统 (C|MS),实现生产自 动化 Worldwide annual supply of industrial robots 2003-2013 6100 20032004200520062007200820092010201120122013 Source: IFR Statistical Department Annual supply of industrial robots largest markets 2009-2013 Japan United states ■2009 5.00010.0001500020.0002500030.0003500040.000 units ource: IFR Stat sical Department 分类 直角坐标机器人 人工操纵机器人 圆柱坐标机器人 固定程序机器人 球坐标机器人 可编程序机器人 关节坐标机器人 重演式示教机器人 气动 串联式 液压 并联式 电动 机器人的系统构成 控制 部分 互系统 力系统 机械部分 机械机构系 工业机器人由三大部 分六个子系统组成。 传感部分 三大部分分别是机械 部分、传感部分和控 机器人一环境交互系统 制部分。 机器人的系统构成 感受系统由内部传感器 模块和外部传感器模块 组成,用以获取内部和 外部环境状态中有意义 的信息。智能传感器的 用提高了机器人的机动 性、适应性和智能化的 水准。 对于一些特殊的信息,传 感器比人类的感受系统 更有效。 机器人的系统构成 驱动系统 概念:要使机器人运行起来,需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置 作用:提供机器人各部位、各关节动作的原动力 驱动系统可以是液压传动、气动传动、电动传 动,或者把它们结合起来应用的综合系统可以是直 接驱动或者是通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮 机械传动机构进行间接驱动。