离散电机PID控制及其MALAB仿真.pptVIP

控制工程与控制理论课程设计讲座 先进PID控制及其 MATLAH仿真 主讲人付冬梅 自动化系 第1章数字PID控制 口1.1PID控制原理 口1.2连续系统的模拟PID仿真 口1.3数字PID控制 1.1PID控制原理 口模拟PID控制系统原理框图 比例 yout(e) 微分 被控对象 1.1PID控制原理 日PD是一种线性控制器,宅根据给定值ri(U与实 际输出值you(构成控制方案: e(t=r,()-you(t 口PID的控制规律为: u()=ke(t)+ de(t) G()、U(5) k1+ E(s 1.1PID控制原理 口PID控制器各校正讯节的作用如下: 比例环节;成比例地反映控制系统的偏差信号e(t),偏差 一旦产生,控制器立即产生控制作用,以减小偏差 口积环节; integral[ inter]主要用于消除静 差,提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时 间常数T越大,积分作用越弱,反之则越强。 撒分环节: differential coefficient反映偏差信号 」的变化趋势,并能在偏差信号变得太大之前,在系统中 引入一个有效的早期修正信号,从而加快系统的动作速 度,减少调节时间。三 1.2连续系统的基本PID仿真 口1.2.1基本的PID控制 一口1.2.2线性时变系统的PID控制 1.2连续系统的基本PID仿真 以二阶线性传递菡数为被控对象,进行模拟 PID控制。在信号发生器中选擀正弦信号,伪真 时取Kp=60,Ki=1,Kd=3,输入指令为 rn,(t)=asin (2nt ft 其中,A=1.0,f=0.20Hz 被控对象模型选定为 133 G() s2+25s 1.2连续系统的基本PID仿真 囗连续系统27D的 simulink仿真程序 Generato Transfer fen Mux Controlle 1.2连续系统的基本PID仿真 口连续系统的模拟P控制正琚响应 15 itme offset 1.3数字PID控制 口1.3.1位置式PID控制算法 口1.3.2连续系统的数字PID控制仿真 口1.3.3离散系统的数字PID控制仿真 口1.3.4增量式PID控制算法及仿真 口1.3.5积分分离PID控制算法及仿真 口1.3.6抗积分饱和PID控制算法及仿真 口1.3.7梯形积分PID控制算法 口1.3.8变速积分PID算法及仿真