工业机器人 直线传动机构 机器人的直线传动机构.pptxVIP

2019机器人的直线传动机构1、移动关节导轨 在运动过程中，移动关节导轨可以起到保证位置精度和导向的作用。移动关节导轨有普通滑动导轨、液压动压滑动导轨、液压静压滑动导轨、气浮导轨和滚动导轨5种。 目前，第五种导轨在工业机器人中应用最为广泛，如图所示为包容式滚动导轨的结构，其由支承座支承，可以方便地与任何平面相连，此时套筒必须是开式的，嵌在滑枕中，既增强了刚度，也方便与其他元件进行连接。 包容式滚动导轨的结构直线传动机构2、移动关节导轨 在齿轮齿条装置中，如果齿条固定不动，那么当齿轮转动时，齿轮轴连同拖板沿齿条方向做直线运动。这样，齿轮的旋转运动就转换成拖板的直线运动。拖板是由导杆或导轨支承的。该装置的回差较大。 图3-23 齿轮齿条装置1—拖板； 2—导向杆； 3—齿轮； 4—齿条 直线传动机构3、滚珠丝杠螺母 在工业机器人中经常采用滚珠丝杠，这是因为滚珠丝杠的摩擦力很小且运动响应速度快。由于滚珠丝杠螺母的螺旋槽里放置了许多滚珠，丝杠在传动过程中所受的是滚动摩擦力，摩擦力较小，因此传动效率高，同时可消除低速运动时的爬行现象；在装配时施加一定的预紧力，可消除回差。 滚珠丝杠螺母副直线传动机构4、液（气）压缸 液(气)压缸是能将液压泵(空压机)输出的压力转换为机械能，可以做直线往复运动的执行元件，使用液(气)压缸可以容易地实现直线的。其主要有缸筒、缸盖、活塞、活塞杆和密封装置等部件构成，活塞和缸筒采用精密华东内核，压力油(压缩空气)从液(气)压缸的一端进入，把活塞推向液(气)压缸的另一端，实现直线运动。 直线传动机构2019非常感谢您的观看