理论力学_运运动学部分.pptVIP

力与  运动学是研究物体运动几何性质的科学。是从几 何学方面来研究物体的机械运动,不研究物体的运动 规律与力、惯性等物理因素的关系,单独研究物体运 动的几何性质,包括:运动方程、轨迹、速度和加速 度等。 由于物体运动的描述是相对的。将观察者所在的 物体称为参考体,固结于参考体上的巫标系称为参考 系。只有明确参考系来分析物体的运动才有意义。 时间概念要明确:瞬时和时间间隔。 运动学所研究的力学模型为:点和刚体。  内容提纲 点的运动学描述 二、刚体的简单运动 三、点的合成运动 四、刚体的平面运动 五、例题及练习  、点的远动学措 )矢量法 1.运动方程 F=r(t)矢端曲线即为动点运动轨迹 2.速度 d 沿动点运动轨迹的切线,并与 dt 点运动的方向一致 3.加速度 dv d  点的远动学描述 二)直角坐标法 1.运动方程 x=f(t) y=f2(t)也是点运动轨迹的参数方程 =f3(t 2.速度 d dt 3.加速度 dy d-x d  点的远动学指 )自然法 1.运动方程 f(t) 2.点的速度 3.点的切向加速度和法向加速度 切向加速度 t+n=attan dt d—dvp 法向加速度 an沿主法线,指向曲率中心  则的赏单运动 -)刚体的平移 包括:直线平移和曲线平移 结论:当刚体平行移动时,其上各点的轨迹形状相同; 在每一瞬时,各点的速度相同,加速度也相同。 因此,研究刚体的平移,可以归结为研究刚体内任一 点的运动  二、则的简单运动 二)刚体的定轴转动 1.转动方程、角速度和角加速度 1)转动方程 q=f(t)即:刚体绕定轴转动的运动方程 2)角速度 d q 3)角加速度 do dt 如果o与α同号,则转动是加速的;如果ω与a异 号,则转动是减速的。  二、则的简单运动 2.转动刚体上各点的速度和加速度 1)速度 =Ra方向沿圆周的切线而指向转动的一方 2)加速度 (a)切向加速度为 a=Ra方向沿圆周的切线 (b)法向加速度为: an=RO2方向与速度垂直并指向轴线  三、点的合成运动 )几个概念与原则: 1.坐标系: )定参考系:固结于地面上或相对地面不动的物 体上的坐标系,简称定系。 2)动参考系:固结于相对于地面运动物体上的坐 标系,简称动系。 2.动点:所研究的点(运动着的点) 3.动点的选择原则: 一般选择主动件与从动件的连接点,对两个坐标系都有 运动 4.动系的选择原则 动点对动系有相对运动,且相对运动的轨迹是已知的 或者能直接看出的