理论力学经典拉格朗日方程分析.pptVIP

动力学普通方程 格朗日方程 ※引 ※动力学普遍方程 ※拉格朗日方程 ※拉格朗日方程的初积分 ※结论与讨论  经典动力学的两个发展方面 l拓宽研究领域 牛顿运动定律由单个自由质点 受约束质点和质点系(以达朗贝尔原理为基础) 欧拉将牛顿运动定律 刚体和理想流体 矢量动力学又称为牛顿一欧拉动力学 同寻求新的表达形式 将虚位移原理和达朗贝尔原理综合应用于动力学 建立分析力学的新体系 拉格朗日力学  §18-1动力学普遍方程 考察由n个质点的、具有理想约束的系统。根据 达朗贝尔原理,有 +FN-ma1=0(i=1,2…,m) 王动力 约束力 令系统有任意一组虚位移 n) 系统的总虚功为 ∑(F a1),6r=0(i=1,2,  系统的总虚功为 ∑(F+FN-mn)8r=0(=12,,m) 利用理想约束条件 FNdr=0(i=1,2,…,m) 得到 (F1-ma1)6r1=0(=1 动力学普遍方 在意所时作用天具有理想、双面约束的系统上的 主动力与惯性力在系统的任意虚位移上的元功之和 等于零  ∑(F2-ma)n=0(=12…n) 动力学普遍方程的直角坐标形式 )x+(F=m), m12).x]=0 力学当固方程适用于具有理想约束或欢面约束的系统 动力学普固方B适用于具有定常约束的系统,也适用子 具有非定常约束的系统。 动力学普方程既适用于具有完整约束的系统,也适用于 具有非完整约束的系统。 动力学当方B适用于具有有势力的系统,也适用于具有 无势力的系绕。  动力学普遍方程的应用 同动力学方程主要应用于求解动力学第二类问 题,即:已知主动力求系统的运动规律。 应用动学方求解系统运动规律时,重 要的是正确分析运动,并在系统上施加惯性力 同应用动当方,需要正确分析主动力和 惯性力作用点的虚位移,并正确计算相应的虚功 同由于动力学学方程中不包含约束力,因此 不需要解除约束,也不需要将系统拆开。  例题1已知:m,Rf,a 求:圆盘纯滚时质心的加速度。 解:1、分析运动,施加惯性力 Mo=J 其中:J=mR2a2=Ra 2、本系统有一个自由度, 令其有一虚位移。 应用动力学普遍方程 ssmc· ar-MIc  例题2离心调速器 已知:m-球A,B的质量 m2-重锤C的质量; 一杆件的长度; 轴的旋转角速度 A B 求:m-a的关系 1g 解:不考虑摩擦力,这一系统 的约束为理想约束;系统具有 个自由度。取广义坐标q=a 分析运动、确定惯性力 球A、B绕y轴等速转动;重锤静止不动 球A、B的惯性力为 IB =mosin ao  令系统有一虚位移8a。A、B、C三处的 虚位移分别为r8r,8r 、应用动力学普遍方程 B +m8y+m28:6y=0 根据几何关系,有 x5=-lsin a Icos ada A=/cosa Oya=-/sin ada x=Isin a aB=losada Va=lcos OyB=-/sin ada = 2lcosce iSin ada  3、应用动力学普遍方程 OxR+mi8 +mgoyB+mg oyc=0 B m18 FB=lcos coc Oa=-/sin ao 2m, lsin ao lcosada-2miglsin- 2m, glsin ada=0 mucosa