一种桥梁索缆检测机器人的设计与开发.pdf

一种桥梁索缆检测机器人的设计与开发  摘 要 斜拉桥是大跨度桥梁的主要样式，因其具有观赏性好、承载能力强、跨越能力 大、抗风稳定性高等优点在世界范围内得到了广泛的应用。随着斜拉桥保有量的增 长，斜拉桥相关管理、检测单位迫切需要一种安全、高效、成本较低的检测方案， 用于替代传统人工检测方案。因此，应用现代机电、网络技术，开发一种能替代人 力的索缆检测车，具有良好的市场前景和社会效益。 为了实现对斜拉桥拉索的自动化检测，本文设计了一种新型的桥梁索缆检测机 器人系统。该机器人系统重量轻，基于电池系统运行，通过无线控制实现了上升、 下降、悬停等功能；系统通过带载检测设备实现表面病害检测和索缆内部损伤检测。 系统主要设计内容如下： 1、设计了检测机器人本体结构。搜索了国内外检测机器人的研究资料，比较其 优缺点，结合工程实际，提出了基于“悬挂-驱动分离”技术的结构，利用车体自身重 力矢量分配技术，结合“V 型”排布的悬挂轮，实现车体稳定和安全经济运行。同时 采用“重力-驱动力”平衡技术，能真正实现微动与受控悬停，上升速度巡航锁定等功 能。 2 、设计了索缆表面病害检测系统。利用视频检测技术和视频处理技术，实现了 对索缆表面病害从采集、传输、分析、处理到输出的全过程控制。视频处理基于计 算机深度学习原理，采用神经网络卷积法进行处理，利用卷积神经网络对图像进行 卷积池化等运算来提取特征，从而判断索缆表面的病害。 3、设计了索缆内部无损探伤系统。利用漏磁检测原理，实现了对索缆内部的自 动化、定量化、高可靠、高效率的检测。无损探伤检测系统独创性地采用了同轴线 圈技术，实现了励磁信号的低功率化、均匀化、线性化，带干扰自屏蔽功能，从而 实现包括励磁信号的电池供电。 本检测机器人设计方案创新性技术包括：“悬挂-驱动分离”技术、“重力-驱动力 平衡”技术、基于卷积神经网络病害识别技术、同轴线圈磁化技术等关键技术，达到 了项目的预期目标。设计方案通过了系统的验证和实际检测案例的应用，实现了机 I   一种桥梁索缆检测机器人的设计与开发 器人检测系统轻量化、低功耗化，检测功能自动化、智能化，具备电池供电能力的 一体化检测系统。 关键词：桥梁检测；检测机器人；悬挂-驱动分离；视频检测；无损检测 II Design and development of a bridge cable detection robot Abstract Cable-stayed bridge is the main style of long-span bridges. It has been widely used in the world because of its good ornamental performance, strong bearing capacity, large span capacity and high wind stability. With the increase of the number of cable-stayed bridges, the management and detection departments of cable-stayed bridges instead of traditional manual need a safe, efficient and low-cost detection method urgently. Therefore, developing a cable detection robot that replace of human beings by using modern electromechanical and network technolog