四轮轮毂电机驱动电动汽车的半物理实时仿真系统研究.pdf

四轮轮毂电机驱动电动汽车的半物理实时仿真系统研究 摘 要 随着社会发展速度的不断提高，汽车成为了人类生活必不可少的部分，但同时也带 来了相应的能源、环境等问题。由此可见，研究新能源汽车必然会成为现代汽车发展的 主流方向。基于以上背景，本文运用硬件在环的开发方法对四轮轮毂电机驱动电动汽车 半物理仿真系统开发的可行性和研究方案的合理性进行研究，并最终实现了四轮轮毂电 机驱动电动汽车半物理仿真平台的搭建及相关开发工作。 文章以轮毂电动汽车为研究对象，基于美国国家仪器NI （National Instruments ）公 司的实时操作系统，针对电动汽车半物理仿真系统的开发进行研究，从软件及硬件两方 面对半物理仿真平台的搭建方法和步骤进行了探索，通过对程序的优化和资源的合理分 配，自主构建了能满足测试需求的半物理仿真平台，从而缩短开发周期，减少开发成本。 针对本文所研究的对象四轮轮毂电机驱动电动汽车，基于实车参数和理论公式，在 Simulink 语言环境下建立了包括整车纵向、横向、侧倾的整车动力学模型以及四个车轮 的转动模型，共计七个自由度的车辆模型及四轮轮毂电机及其控制模型，并验证了模型 的准确性。模型搭建采用了前向仿真和模块化建模的思想，有利于程序的修改和优化， 增加了模型的通用性。 通过对测试系统开发需求的研究，结合每部分硬件的性能特点，选取了最合适的硬 件设备，对该半物理仿真平台的硬件部分：上位机PC 、实时仿真系统、驾驶模拟器以及 电机控制器进行功能划分。在此基础上，将软件架构确立为运行在实时操作系统上的 Target VI,运行在上位机PC 上的Host VI 和Control VI。其中，Host VI 用于显示数据， 提供良好的人机交互界面；Target VI 用于实时运算车辆和电机模型，并与上位机进行通 信；Control VI 用于控制整车模型的仿真、实现电机控制器对电机模型的控制以及完成 驾驶模拟器的数据采集工作。 通过LabVIEW 和Simulink 的联合仿真，充分发挥了LabVIEW 在流程控制和数据 监控显示方面的优势以及Simulink 在模型建立和运算方面的优势，将两者特点相结合， 确保了半物理仿真系统的实时性和精确性。 最后，本文将半物理仿真平台实时运行的结果与离线数字仿真的数据进行分析比较， Ⅰ 四轮轮毂电机驱动电动汽车的半物理实时仿真系统研究 以此验证了半物理仿真系统的合理性和优越性，说明本文所搭建的半物理实时仿真平台 满足测试需求。同时，根据数据监控的需求，设计了良好的上位机显示界面，对不同行 驶工况下的实时数据进行监控和分析。 关键词：电动汽车；硬件在环；建模仿真；实时系统 Ⅱ Research on Semi-physical Real-time Simulation System of Four-wheel Hub Motor Driven Electric Vehicle Abstract With the continuous improvement of social development, automobiles have become an indispensable part of human life, but at the same time, they have brought about corresponding problems of energy and environment. This situation shows that the research of new energy vehicles has become the mainstream of modern automotive development. Based on the above background, this paper discusses the feasibility of developing a semi-physical si