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第四章 刚体的定轴转动 实际物体都是有形状、大小的。当需要研究物 体的自身运动时，物体不能被看作质点。但很 多情况下，物体在运动过程中的形变可忽略。 刚体： 将刚体视为无穷多质点组成的质点系。每一质点的运 动服从牛顿定律。而整个刚体的运动规律是所有质点运动 规律的叠加。 刚体的一般运动 平动（可看作质点） 转动 定轴转动 非定轴转动 物体内任意两点间的距离在运动中保持不变。 研究方法： （ 1 ）刚体的角动量、转动惯量； （ 2 ）刚体的转动定理及其应用； （ 3 ）刚体的角动量定理和角动量守恒定律； （ 4 ）力矩的功、转动动能、刚体的动能定理。 主要内容 § 4-1 刚体的运动 定轴转动 ：刚体上所有质点均 绕一固定直线作圆周运动，该 直线称为 转轴 。 非定轴转动 ：刚体上所有质点绕 一直线作圆周运动，该轴也在空 间运动 . 平动 ：刚体内任意两点连线的 方向在运动中保持不变。 A A A B B B p v ω 本章主要讨论刚体的定轴转动。 § 4-3 刚体的角动量、转动惯量 1 、 刚体定轴转动的角量描述： ) rad ( d ? ? ? 角位移矢量 ： 方向沿转轴 ? 角速度矢量 ： ) s / rad ( dt d ? ? ? ? ? 任一质元的线速度和角速度的关系为： i i r v ? ? ? ? ? ? p i v ? i r ? ? d ? ? d ? ? i m ? 角加速度矢量 ： ) s / rad ( dt d 2 ? ? ? ? ? 反方向。 、 同方向，反之 、 刚体加速转动时 ? ? ? ? ? ? ? ? 刚体定轴转动时转轴固定不动，所以各角量可用 标量表示。 刚体定轴转动时，各质元角量 均相同， 但各质元线量 均不同。 ? ? ? ? ? ? , , d i i i a , v , r d ? ? ? 角量与线量的关系： 2 i ni i ti i i r a , r a , r v ? ? ? ? ? ? 可见：研究刚体定轴转动时用角量描述比用线量描述 方便得多。 ? ? ? 2 、刚体的角动量： 定义：刚体上任一质元对转轴的角动量： ? ? ? ? ? ? ? 2 i i i i i i i i r m v r m p r L ? ? ? ? ? 整个刚体对转轴的角动量为： ? ? ? ? ) r m ( L L 2 i i i ? ? ? ? 定义：刚体绕某定轴的 转动惯量 ： ? ? 2 i i r m I 单位： kg· m 2 所以，刚体对某转轴的 角动量 ： ? ? ? I L ? p i i i v m p ? ? ? i r ? ? L ? ? ? i m 3 、转动惯量的计算： 转动惯量是刚体转动时惯性大小的量度，它的大小取决于： ? ? dm r I 2 (1) 刚体质量； (2) 质量的分布； (3) 转轴的位置。 对质量连续分布的刚体： 质量体分布时： dV dm ? ? 为质量体密度 ? 质量面分布时： dS dm ? ? 为质量面密度 ? 质量线分布时： dl dm ? ? 为质量线密度 ? 应用 平行轴定理 ，往往可简化转动惯量的计算： 设 z c 为通过刚体质心的转轴， z 为与 z c 平行 的另一转轴。两转轴相距 d ，则： 2 c md I I ? ? 其中： md 2 相当于质量全部集中于 c 时，对 z 轴的转动惯量。 ? 刚体对通过质心转轴的转动惯量最小。 C z z c d ( 1) 棒上任意质量元 dm 对转轴的转动惯量为： L 、 M x dx C dx L M x dI 2 ? ? 棒的转动惯量为： 2 2 L 2 L 2 ML 12 1 dx x L M dI I ? ? ? ? ? ? 例题 4-1 ： ( 1) 求质量为 M 、长为 L 的均匀细棒绕通过棒的中心 并和棒垂直的转轴的转动惯量； ( 2) 将此转轴移至棒的一端时的转动惯量。 ( 2) 由平行轴定理： 2 2 2 2 C ML 3 1 ML 4 1 ML 12 1 ) 2 L ( M I I ? ? ? ? ? L/2 C z z c 求密度均匀的圆盘对通过中心并与盘面垂直的转轴 的转动惯量。设圆盘的半径为 R ，质量为 M 。 在圆盘上取一半