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装卸堆垛机器人 ? 教学目标 : 学习情境 机器人装卸堆垛 专业能力 应知 装卸堆垛机器人的特点和在物流中心的应用 国内外典型的装卸堆垛机器人 装卸堆垛机器人的技术参数 装卸堆垛机器人的主要结构 应会 装卸堆垛机器人开机检查、故障检查 装卸堆垛机器人单机操作，联机操作 装卸堆垛机器人安全注意事项和简单的路径遍程 Manipulator —— 操作机， 机械手， 机器人 具有类似人类上肢的结构 和功能，使工作对象（如 工具、工件）能在空间内 移动的机构。 用于机械制造业中的操作机和机械手。它能 代替人完成具有大批量、高质量要求的工作，如 汽车、摩托车、船舶制造、某些家电产品、化工 等行业自动化生产线中的点焊、弧焊、喷漆、切 割、电子装配及物流系统的搬运、包装、码垛等 作业的机器人。 Industrial Manipulator —— 工业机器人（通用及专用） 焊接机器人（弧焊） 汽车生产线上的装配机器人 HT-10B 机器人工作站 Industrial Robot Working Station — 工业机器人工作站 由一台或两台机器人所构成的生产体系。 一汽二轿厂 HT-120 机器人生产线 Industrial Robot Production Line —— 工业机器人生产线 由若干机器人工作站和物流系统组成的用以完成多项复杂作业的生产体系。 装卸堆垛机器人 ? 装卸堆垛机器人 ： ? 机器人的仓库中的主要作业是码盘、 搬运、堆垛和拣选作业。在仓库中利用 机器人作业的优点是其能在搬运、拣选 和堆垛过程中完成决策，起到专家系统 的作用。 ? 1 ．机器人的主要技术参数 ? （ 1 ）抓取重量：机器人在正常运行速度时 所能抓取的重量 ? （ 2 ）运动速度 ? （ 3 ）自由度 ? （ 4 ）重复定位精度：机器人的手部进行重 复工作时能够放在同一位置的准确程度 ? （ 5 ）程序编制与存储容量；用存储程序的 字节数或程序指令数表示 ，容量越大，从 事复杂作业的能力越强。 ? 2 ．机器人的主要结构： ? 机器人是机电一体化的系统，它主要由 以下几个部分组成的： ? （ 1 ）执行机构：它由以下几个部分组成： （ａ）手部； （ｂ）腕部； （ｃ）臂部； （ｄ）机身 ；（ｅ）行走机构； （ｆ） 头部 ? （ 2 ）驱动系统：为机器人提供动力的装 置。 ? （ 3 ）控制系统 ：控制着机器人按照规 定的程序运动 ? （ 4 ）检测传感系统：检测机器人执行系统 的运动状态和位置。 ? （ 5 ）人工智能系统：人工智能系统赋予机 器人具有五官的功能，具有学习、记忆、 判断能力。 OTC 拆垛机器人系统 软件使用说明书 ? 一、系统的运行原理 ? 本软件采用 Visual C++ 工作平台在 windows2000 系统上开发，其中的物理硬 件主要有 KPCI812 数字模拟 AD 转换卡和 KPCI847 光隔数字 IO 卡，两块卡是由同一 家公司生产，所以只需要一个物理驱动。 与机器人的通讯主要通过以太网连接 DVT （智能视觉传感器）的数字 IO ，发送 IO 指 令给机器人，控制机器人动作。如图 1 图 1 系统构成图 托盘 机 器 人 本 体 （ O TC ） DVT 手爪 测距 机 器 人 控 制 器 （ O TC ） 双 向 I/O 上位工控机 （软件） AD 转换 AD 转 换 卡 以 太 网 卡 TCP/IP ? 二、软件操作说明 ? 1 、给机器人上电，打开控制柜上的电源开关，等 待机器人启动成功。 ? 2 、在示教盒界面上，调用 8 号程序，具体操作是， 同时按“动作可能”键和“程序”键，在弹出的 对话框中输入 8 ，然后按“ Enter” 键。 ? 3 、把机器人所有的急停按钮都打开，示教盒和操 作盒上都有一个，然后给机器人手臂上电，在操 作盒的“运动准备”。 ? 4 、将示教盒左上角的旋钮，旋转到指向四边形的 方向，表示现在是运行状态，然后在操作盒上将 右上角的旋钮旋转到“再生”，此时表示机器人 进入运行状态。 ? 5 、打开桌面上“拆垛机器人上位操作软件”