下装光机模块双视角视觉测量技术研究.pdfVIP

重庆大学硕士学位论文 中文摘要 摘 要 大型激光装置进行实验时，需要更换大量的光机模块，也被称作在线可替换单 元（Line Replaceable Unit, LRU 模块）。LRU 模块主要负责激光的一系列实验，其 响应机构需要很高的精密性和洁净度，需要特种装备来进行转运和装校拆卸，其 中约有三分之二的模块需要进行从下到上的方向装校，即为下装模块。该下装光 机模块的转运车顶部与安装位置底部之间的间隙非常小，常规视觉测量的方法实 现起来比较困难。本文以下装光机模块装校系统的定位对接为研究对象，提出了 一种双视角视觉测量方法，主要应用于这里的窄视角，短视距环境。 首先本文分析了双视角视觉测量系统的项目需求，从而得出了工作流程，即为 下装系统进行装校时，当转运车行驶到指定区域后，利用双视角视觉测量系统， 来识别大型激光装置洁净厢底部安装的特征标识块，提取出特征点坐标后通过坐 标转换，来得到转运箱体与洁净厢的旋转偏移量。然后介绍了摄像机标定原理， 传统双目相机标定原理，从而引出了双视角视觉测量的标定方法，同时推导了其 获取特征标识块中心坐标后的坐标转换数学公式。 其次本文针对窄视角，短视距环境中可能出现光照不均的情况，提出了一种基 于双边滤波的对数变换图像增强，并与直方图均衡化增强，顶帽形态学操作增强 的效果进行对比分析。该方法相比其他方法的各项评价指标提升明显，且它对光 照正常情况的鲁棒性也较好。然后本文针对hough 变换圆检测中耗时过多的问题， 提出了一种基于随机 hough 变换的圆检测优化方法，结合了三种随机采样约束条 件，显著提高了圆检测的效率，同时保留了hough 变换圆检测的高精度。 最后由于本项目还未完全投入使用，不能进行实际的测量调试，本文进行了双 视角视觉测量验证实验平台的设计与搭建，设计了一种特殊的加长标定板，对双 视角相机标定进行验证，标定结果重投影误差小于单位像素，和传统双目相机标 定结果相近。同时，对整体视觉测量系统的测距效果进行了验证试验。最终结果 表明双视角视觉测量的算法精度完全满足实际需求，对后续工程实施有指导作用。 关键词：双视角；视觉测量；标定；光照补偿；圆检测； I 重庆大学硕士学位论文 英文摘要 Abstract Large-scale laser devices need to be replaced with a large number of optomechanical modules, also known as Line Replaceable Units (LRU modules). The LRU module is mainly responsible for a series of laser experiments. The response mechanism requires high precision and cleanliness. Special equipment is required for transshipment and disassembly. About two-thirds of the modules need to go from bottom to top. The school is installed, which is the download module. The gap between the top of the transfer car module and the bottom of the mounting position is very small, and the conventional visual measurement method is diffic