PID算法程序—位置式PID控制算法.docxVIP

由单片机组成的数字控制系统控制中，PID控制器是通过PID控制算法实现 的。单片机通过AD对信号进行采集，变成数字信号，再在单片机中通过算法实 现PID运算，再通过DA把控制量反馈回控制源。从而实现对系统的伺服控制。 位置式PID控制算法 位置式PID控制算法的简化示意图Td ?d 位置式PID控制算法的简化示意图 Td ? d — dr 上图的传递函数为: (2-1) 在时域的传递函数表达式 de(t)dr (2-2) 对上式中的微分和积分进行近似 \e(a)da.Tfe(k) 辿h 旦止如1) r = uT (2-3) 式中n是离散点的个数。 于是传递函数可以简化为： (2-4) (2-4) 其中 u(n) 第k个采样时刻的控制； Kp 比例放大系数； K 积分放大系数； Kd ――微分放大系数； T ――采样周期。 如果采样周期足够小，则(2-4 )的近似计算可以获得足够精确的结果，离 散控制过程与连续过程十分接近。 (2-4)表示的控制算法直接按(2-1)所给出的PID控制规律定义进行计算 的，所以它给出了全部控制量的大小，因此被称为全量式或位置式PID控制算法 缺点： 由于全量输出，所以每次输出均与过去状态有关，计算时要对 e(k)(k=0,1,…n)进行累加，工作量大。 因为计算机输出的u(n)对应的是执行机构的实际位置，如果计算机出现故 障，输出u(n)将大幅度变化，会引起执行机构的大幅度变化，有可能因 此造成严重的生产事故，这在实际生产中是不允许的。 位置式PID控制算法程序 具体的PID参数必须由具体对象通过实验确定。 由于单片机的处理速度和 ram资源的限制，一般不采用浮点数运算，而将所有参数全部用整数，可大大提 高运算速度。这个程序只是一般常用pid算法的基本架构，没有包含输入输出处 理部分。 /*=================================================================== */ typedef struct PID { double SetPoi nt; double Proporti on; double In tegral; double Derivative; double LastError; // 设定目标 Desired value // 比例常数 Proportional Const // 积分常数 Integral Const // 微分常数 Derivative Const // Error[-1] double PrevError; double SumError; } PID; // Error[-2] // Sums of Errors /*=================================================================== PID计算部分 ================================*/ double PIDCalc( PID *pp, double NextPoi nt ) { double dError, Error; Error = pp-SetPoi nt - NextPoi nt; // 偏差 pp-SumError += Error; // 积分 dError = Error - pp-LastError; //当前微分 pp-PrevError = pp-LastError; pp-LastError = Error; return (pp-Proporti on * Error //比例项 + pp-ln tegral * pp-SumError //积分项 + pp-Derivative * dError // ); 微分项 } /* : In itialize PID Structure PID 参数初始化 ================================*/ void PIDI nit (PID *pp) { memset ( pp,0,sizeof(PID)); } /*=================================================================== Mai n Program 主程序 double sen sor (void) // Dummy Sen sor Fun cti on { } void actuator(double rDelta) // Dummy Actuator Function { } void ma in (void) { PID sPID; // PID Control Structure double rOut; // P