基于AT91SAM9261的步进电机S曲线加减速控制研究与实现.pdfVIP

中国科技论文在线 基于AT91SAM9261 的步进电机S 曲线加减 速控制研究与实现 简毅，刘宝* 5 （重庆大学机械工程学院，重庆 400044） 摘要：步进电机按照S型曲线加减速时不存在柔性冲击，适合于高速运动。本文采用嵌入式 ARM 片上系统AT91SAM9261作为控制平台，介绍了其脉冲产生机制，对S 曲线加减速的算法 及其曲线方程作了分析推导并进一步阐述了将曲线转化为脉冲的离散实现过程；然后列举了 实际运动中可能出现的加减速情况并针对各情况分析了实时运动控制过程。最后通过脉冲测 10 试证明，所提出的基于AT91SAM9261的加减速算法及运动控制方法可行有效，能