工程力学 理论力学 约束自由度与广义坐标.ppt

4.广义坐标 5.自由度计算 广义坐标数为 :3n-s=1, 即: 自由度 约束方程数：s=8 或 刚体数:n=3 选广义坐标为: 自由度恒等于广义坐标数 O A B b C r j q D 或 x y O A B b C r j q D 整体法: 位形描述 约束方程: * * * * * * * * * * 问题 D l 2r 2r O B E A w j 观察运动机构所给的运动条件 O A B D E M j l h vDE wO 观察运动机构所给条件运动条件 约束、自由度与广义坐标 一、问题的提出 物体系统根据其与外界环境之间的关系，可分成自由系统与非自由系统。 17世纪牛顿当时的经典力学所能解决的主要问题是属于自由质点或自由质点系动力学。(两体问题) 18世纪产生了刚体动力学问题，也就是说提出了受约束质点系的动力学问题。 今天大量工程实际问题作初步分析时，一般都是受约束系统的建模问题。首先要确定系统独立的运动学变量。 研究约束质点系的力学问题，必须阐明约束，自由度与广义坐标的概念。 二、约束 1. 约束概念 约束就是限制物体任意运动的条件。 不受约束可以任意运动的质点系称为自由质点系, 受有约束而不能任意运动的质点系则称为非自由质点系。 刚体静力学研究约束, 是探究约束的原因-