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第七章:PID控制
第一节: PID控制器的调节律
下图表示了一种控制对象的PID控制。
＋ 1
K (1+ +T s)
p d 对象
T s
i
－
调整PID控制器参数的方法:
1. 对象的数学模型可以推导出来了, 可以采用各种设计方法，确定参数。
2. 控制对象很复杂, 数学模型不能推导出, 采用实验的方法设
计PID控制器。
控制器调整: 选择控制器参数的过程。
一、齐格勒-尼柯尔斯法则
1. 第一种方法
如果控制对象中既不包括积分器，又不包括主导共轭复数极点，此时，
控制对象的单位阶跃响应曲线象一条S形曲线，如下图所示（如果响应曲
线不呈现S形，则不能应用此方法）。
c(t)
转折点切线
K
0
t
L T
S形曲线可以延迟时间T和时间常数T描述。传递函数C(s)/U(s)用具有
传递延迟的一阶系统近似表示:
C(s) Ke −Ls
U(s) Ts +1
齐格勒-尼柯尔斯提出用表1中的公式确定K 、T 和T 的值。
p i d
控制器类型 Kp Ti Td
P T/L ∞ 0
PI 0.9T/L L/0.3 0
PID 1.2T/L 2L 0.5L
第一种方法调整PID:
1 2
1 T 1 (s + )
L
G s K T s Ls T
( ) (1+ + ) 1.2 (1+ +0.5 ) 0.6
c p d
T s L 2Ls s
i
极点: 位于原点
零点: s=-1/L
2. 第二种方法
设T =∞, T =0, 只采用K 控制。使K 从0增加到K 。临界值K 是使系统
i d p p cr cr
的输出首次呈现持续振荡的增益值。临界值Kcr和周期Pcr通过实验确定
的。
＋
K
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