自动控制原理课件：第六章 频率响应设计.pdf

第六章:频率响应设计 校正环节的物理实现方法很多:电子的、电气的、液压的 常用电气校正装置：有源和无源。 根据校正装置的滤波特性和相位频率特性分为：超前和滞后 PD控制器相当于一个高通滤波器，由于高通滤波器在高于某一频率 范围时给系统一个正相移，故称为相位超前校正装置； PI控制器则相当于一个低通滤波器，而低通滤波器引入了负相移， 故称为相位滞后校正装置。 PID控制器是一个带通滤波器. 在控制系统设计中，瞬态响应特性通常是最重要。频率响应法是间 接的方式描述瞬态响应特性。在频率响应设计中，有两种方法:极坐标 图方法，伯德图方法。 开环频率响应曲线可获得的信息: 轨迹的低频区 (远低于增益交界频 率的区域)表征了闭环系统的稳态特性，中频区 (靠近-1+j0区域)表征了 相对稳定性，高频区 (远高于增益交界频率的区域)表征了系统的复杂性。 要求:在低频区和增益交界频率附近，增益应该足够大，对数幅值 曲线的斜率为-20dB/dec.该斜率延伸到足够宽的频带，保证适当的相位 裕量。高频区，应当使增益尽快地衰减下来，使噪声的影响到达最小。 第一节、超前校正 一. 超前校正装置的特性 设超前校正装置的传递函数为: 1 s + Ts +1 T K K , 0 < <1 α α c αTs +1 c 1 s + αT 其零点位于s=-1/T, 极点位于s=-1/(αT). 零点总是位于极点的右方。 α的 最小值受到超前校正装置物理结构的限制，通常取α＝0.05左右(最大的相 0 位超前大约为65 )。 Im 传递函数的极坐标图: jws +1 ω K α ， α m 0 < <1 c jw αs +1 ω=0 φm 对给定的α值，正实轴与从零点到 ½(1-α) ω=∞ 半园所作切线之间的夹角，就是最大 α 1 Re 相位超前角φ . 切点的频率为ω . ½(1+α) m m 1−α sinφm 1+α 超前校正装置的伯德图: K =1, α=0.1, T=1 c 转角频率为ω=1/T, ω=10/T. 从伯德图可发现， ωm是两个转角频率的几 何中点，即 1 1 1 1 log ωm (log +log ) ωm 2