理论力学 (9)化工过程分析与合成.pdf

3、拉格朗日方程的 初积分 第二类拉格朗日方程 3、拉格朗日方程的初积分 拉格朗日方程给出的是关于广义坐标 qk 的二阶微分方程组，如果要求系统的 运动规律的话，需要求解该微分方程组，对方程进行积分。一般来说，二阶 微分方程组的积分是很困难的，但是对于保守系统，在某些特定条件下，可 以方便地得出方程初积分的一般形式，这对于方程的求解是有帮助的。 1. 循环积分 拉格朗日函数L 中可能显含所有的广义速度，但可能不显含某广义坐标q ， k 则称该坐标为循环坐标，此时有： L d L L = 0 ( ) = 0 = 常数 q dt q