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电气 1001 班 --丁乾 -号 现代控制理论综合实验报告 实验目的 （1） 熟悉线性系统的数学模型、模型转换。 （2） 掌握特征值和特征向量的求解 （3） 掌握状态空间模型的线性变换，并求出约旦标准型 （4） 使用 Matlab Simulink 构建串联型和并联型实现 （5） 掌握能控能观性判别方法，求出 能控能观标准型 （6） 掌握状态反馈极点配置的方法 （7） 学习设计全维观测器和降维观测器 实验内容 1. 数学模型描述与转换 （1）给定系统的状态方程系数矩阵如下： 40 138 160 1 A= 1 0 0 ， B= 0 ， C=[0 18 360], D=0 0 1 0 0 在 Matlab 中以状态空间模型表示，并求出对应的传递函数数学模型。 2 s 2s 1 s 5 2 （2 ）在 Matlab 中建立如下传递函数阵模型 G ( S) s 5s 6 s 2 2s 3 6 3 2 s 6s 11s 6 2s 7 并求出对应的状态空间数学模型。 说明： 相关 Matlab 命令： tf ，ss 2. 系统线性变换与能控能观性分析 1 2 0 2 x 3 1 1 x 1 u 0 2 0 1 y 0 0 1 x （1）使用 Matlab 软件求出上述系统的特征值和特征向量 （2 ）求出对应的约旦标准型 (3) 判断系统的能控能观性，如果能控（或能观） ，则求出对应的能控（能观） 标准型。 说明： 相关的 Matlab 命令是 eig，jordan ，ctrb，obsv，rank ，det，poly, ss2ss 3. 系统分析与综合 已知系统传递函数 W (s) 6( s 1) s( s 2)( s 3) （1） 在 Simulink 中绘制模拟结构图，实现该系统的 串联实现 并联实现 （2 ）以上述系统的串联实现为基础，实验研究： 系统在初始条件作用下的状态响应和输出响应 系统在阶跃输入信号作用下的状态响应和输出响应 （3 ）以上述系统的串联实现为基础，设计状态反馈控制器 要求：系统输出的最大超调量不超过 16.8%，调节时间小于 1 秒。 计算系统输出的实际的性能参数（最大超调量、调节时间、稳态误差等） 分析状态