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. .. . .. ELMO?简明使用手册 一次串口数据监控 序 1 2 3 4 5 6 7 8 十六进制 53?52?0D 53?52?0D?35?30?33?34?39?33?32?38?3B 4A?56?0D 4A?56?0D?2D?31?36?36?36?36?36?3B 43?41?5B?32?33?5D?0D 43?41?5B?32?33?5D?0D?30?3B 43?41?5B?31?38?5D?0D 43?41?5B?31?38?5D?0D?31?30?30?30 ASCII?码 SRCR SRC JVCR JVCR-166666; CA[23]CR CA[23]CR0; CA[18]CR CA[18]CR10000; 含义 Numerical,?bit-coded?Metronome?status Speed?of?jogging?motion,?in?counts?per?s?second2 Commutation?parameters?array 30?3B 学习参考 . .. . .. 上电?ELMO?演示箱 连接演示箱的?ELMO?演示箱的?COM1?到电脑的串口（COM1） 打开?ELMO?软件（软件可以到官方网站下载） 单击完成 学习参考 . .. . .. 选择速度模式（?Velocity?Mode） 单击圈选的按钮(motor?on) 进入速度模式 输入一个速度值，单击?GO，电机以输入的速度运转 学习参考 . .. . .. 单击?Stop?停止，单击?Direction?改变方向。 输入?20000（cnt/sec）按回车后，相当于输入 JV=20000； BG 我们可以在命令输入框内输入命令实现控制。 输入： JV=30000；回车 BG?回车 电机以?30000cnt/sec?运转 输入： ST?回车 电机将停止 提示：ST（相当于?STOP）BG（相当于?BEGIN） 设定数字输入端口的功能 我们可以设定?INPUT?1?为高电平，硬停止 通过命令输入 学习参考 . .. . .. JV=30000； BG 电机开始旋转， 然后将?INPUT?1?拨动到高电平，电机停止，当?INPUT?1?拨回高电平后，电机恢复运转，因 为硬停止，并不更改软件的运动状态。 但是，当我们使用“Soft?Stop”时，当我们置?INPUT?1?为高电平后，软件也停止了，即使， 再让?INPUT?1?为高电平后，电机也不能恢复运转。 其他功能的配置如下： 更多指令 MO=1 MO=0 以上的含义是：Motor?on/off UM Unit?mode:?stepper,?torque control,?speed?control?position control?or?dual?loop Current?Mode?电流模式下，输入命令?UM?返回?1 Velocity?Mode?速度模式下，输入命令?UM?返回?2 Stepper?Mode?步进模式下，输入命令?UM?返回?3 Dual?Loop?Mode?，输入命令?UM?返回?4 Position?Mode，输入命令?UM?返回?5 Unit?mode?(UM):?Defines?the?function?of?the?Metronome.?The?unit?modes?are: ? UM=1?Torque?control ? UM=2?Speed?control ? UM=3?Micro-stepping ? UM=4?Dual-feedback?position?control 学习参考 . .. . .. UM=5?Single-feedback?position?control RM Reference?mode:?external?(analog) referencing?enabled/disabled 所有命令： Command PP[N] Command AG[N] AS[N] BP[N] CA[N] CL[N] EF[N] EM[N] ET[N] FF[N] FR[N] HM[N] HY[N] MC MP[N] PL[N] PM PT PV 学习参考  Description Define?the?parameters?of?the?CAN?or?RS-232 communication Description Analog?gains?array Analog?input?offsets?array Brake?parameter Commutation?parameters?array Current?continuous?limitations?array Encoder?filter?freque