非线性控制系统..ppt

非线性控制系统 硕士研究生课程 2008年2月 参考书目 《非线性系统》(第三版), Hassan K. Kha|,电子工业出版社 令《非线性控制系统理论与应用》,胡跃明编 著,国防工业出版社 令《非线性系统的分析与控制》,洪奕光程代 展著,科学出版社 令《非线性理论数学基础》,姚妙新陈芳启主 编,天津大学出版社 第一部分 基本分析 第1章至第4 第二部分 反馈系统分析 第5章至第7章 第四部分 现代分析 非线性反馈控制 第8章至第11章 第12章至第14章 第一章绪论 1.1非线性模型和非线性现象 状态空间模型的几个基本概念 一阶常微分方程组: 元三f(t,x,…,x,4,…,2) 2=f1(,x,…,x,l,…, f(t,x,…,xn,l1,…,l2) 时间变量状态变量输入变量 rxu=60.x可 f( L, x, u) X=f(t, x, u) x=f(t,x,u)状态方程 状态空间模型 y=h(,x,u)输出方程 无激励状态方程:x=f(t,x)非自治系统/时变系统 自治系统/时不变系统:x=f(x) 如果系统不是自治的,就称为非自治系统或时变系统。 2。平衡点 对于状态空间中的点x*只要状态从点x*开始,在将来的任何时 刻都将保持在点x*不变,那么这点称为系统的平衡点。 自治系统的平衡点:f(x)=0 平衡点可以是孤立的,也可能有一个平衡点的连续统。 3。本