机械设计基础--连杆机构.pdf

机械设计基础 第4章 平面连杆机构 4.1 概述 4.2 平面连杆机构的基本形式及演化 4.3 平面四杆机构的基本特性 4.4 平面连杆机构的运动设计 机械设计基础 4.1 概述 平面连杆机构的基本概念 平面连杆机构的特点 机械设计基础 连杆机构——构件与平面低副（转动副和移动副） 组成的机构，也称为低副机构 类型：空间连杆机构和平面连杆机构 平面机构——各构件在相互平行的平面内运动的机构 平面连杆机构——构件 +平面低副组成的平面机构 平面铰链机构——构件 +转动副组成的平面机构 楔 块 机 构——构件 +移动副组成的平面机构 机械设计基础 空间连杆机构 行走机器人 机械设计基础 单缸柴油机 曲柄滑块机构 机械设计基础 鄂式破碎机 铰链四杆机构 机械设计基础 鹤式起重机 机械设计基础 挖掘机 铰链四杆机架 机械设计基础 搅拌机 机械设计基础 连杆曲线（不同形状的代数曲线轨迹） 机械设计基础 连杆曲线 运动转换： 转动（摆动）→复杂的运动轨迹（整体或局部连杆曲线） 机械设计基础 平面连杆机构的特点 优点： 连杆曲线形式丰富，可满足各种轨迹要求； 可实现多种运动形式的转换和运动规律； 接触面上比压小，承载能力大 ，且易润滑，耐磨损 运动副元素简单，加工方便 ，精度高 缺点： 低副几何锁合存在间隙 ，数目较多累计误差大，机械效率低 不易精确地实现给定的运动规律，且设计复杂 惯性力难易平衡 ，多应用于低速场合 机械设计基础 4.2 平面连杆机构的基本形式及演化 平面连杆机构的基本形式 铰链四杆机构的组成及类型 铰链四杆机构的演化（变异） 机械设计基础 平面连杆机构的基本形式 两杆机构：最简单的平面连杆机构，可动构件1个， 输入构件 =输出构件，无运动形式的转换 三杆闭环：不是机构，静定桁架 四杆闭环：构件数最少，且有运动转换功能 平面连杆机构的基本型式——平面四杆机构 机械设计基础 平面四杆机构的常见形式 铰链四杆机构 曲柄滑块机构 导杆机构 平面四杆机构的基本型式——铰链四杆机构 机械设计基础 铰链四杆机构的组成及类型 组成：四个构件+四个转动副 四个构件： 连杆 机架——构件1 连架杆——构件2、4 连杆——构件3 连架杆 能否整圈转动 ，连架杆分为：曲柄和摇杆 铰链四杆机构的类型（基本形式）： 曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构 是否与机架相连，转动副分为： 固定铰链（A和D ）、活动铰链（B和C ） 机械设计基础 曲柄摇杆机构