大型桥式吊车行车控制系统的状态空间设计.docx

现代控制理论课程设计 题目：大型桥式吊车行车控制系统的状态空间设计 、立题背景 随着社会的发展，现代化工业发展十分迅速。对技术的要求也越来越高了。在工厂企 业中，桥式起重机是一种普遍使用的其中、运输设备。图 6-5为大型工厂中使用的桥式起 重机（又称行车）工作示意图。在车间的两边墙体上，架设有一桥架（轨道） ，桥架可在 车间的上方的两边前后运动。桥架上有一起重机，该起重机在直流电动机的驱动下课在桥 架上做水平运动，起重机上系有一钢绳，绳索下端有一承吊重物的吊钩，吊钩（含重物） 可做上下运动。一般情况下，起重机首先将重物从地面上吊至一个预先规定的位置 （高度）， 然后再送到某个对象上方，最后将负载在一个确定的位置上卸下。 桥式起重机工作示意图 桥式起重机工作示意图 二、抽象研究问题 起重机系统的状态空间方程，包括起重机-吊钩装置和驱动起重机装置的动力学方程。 为了分析方便，起重机的工作过程均在由 S轴与丫轴构成的平面和由S轴与Z轴构成的平 面中进行讨论。 这种情况下，将重物从地面上吊到一个预先规定的位置，视为改变，然后再送至某个 对象的上方视为改变，将负载在一个确定的位置上卸下，视为再次改变。 图6-5中，点A表示运行在桥上的起重机，其中，为起重机在 S轴上的坐标（不等于 零，0）;为小车质量；为作用在小车上由驱动电动机产生的水平驱动力； P为有吊钩和负 载产生并作用在小车上的绳索拉力。 点B表示吊钩，、分别为吊钩在S轴和Z轴上的坐标，为吊钩的质量；L为绳索长度、 B为绳索与垂直方向之间的夹角。 1、起重机一一吊钩系统的动力学方程 由图6-5可知，起重机与吊钩在水平面上的坐标分别为（,0 ）和（）。在不计起重机与与 桥架之间摩擦力的情况下，起重机在水平（S轴）方向上的作用力平衡方程式为： mAsA Fa psin （6-32） 对于吊钩，则在水平与垂直（Z轴）方向上的作用力方程为 (6-33)□bSb psin (6-33) □bZb pcos （6-34） 式中，9.82,为重力加速度。 与上述三个作用力方程相对应，在假定绳索长度 L不变的条件下，由图6-5还可得出下面 两个运动学方程 sB sA l sin （6-35） Zb Zb l cos 为消去式（6-32） （6-34）中的中间变量，可将式（6-32）、式（6-33）两边相加得 EaSa EbSb Fa （6-37） 与此同时，将式（6-33 ）、式（6-34）两边分别乘以B和（B）后再相加又有 (6-38)mBsB cos mBzB( sin ) psin cos mBg( sin ) pcos ( sin ) (6-38) mBgsi n 由此，式（6-37 ）、式（6-38 ）中不再含参数p,进一步由式（6-35）、式（6-36 ）又可分别 得 sB （sA l sin ） sA l （ sin 2 cos ） （6-39） zB (l cos ) l( cos zB (l cos ) l( cos sin ) (6-40) mA (S l mA (S l 盹os l sin )cos mB(lcos 丨弩in )sin mBgsin 最后，将式（6-39 ）、式（6-40）代人式（6-37 ）式（6-38）后可得 (6-41)(mA mB)S mBl cos mBl sin FA (6-41) (6-42)SA cos 丨險 g sin 0 (6-42) 至此，起重机-吊钩系统明显可知是一个四阶运动学系统。 另一方面，对于图6-6的“机械摆”在不计铰链摩擦力的情况下，可得如下转矩平衡 方程 ml2險（mgsin ）l 0 — sin 0 （6-44） 为了方便分析，起重机驱动装置的运动方程，可认为是一阶定常线性微分方程，即 TaFa Fa KaUa （6-47） 式中一放大倍数（） —时间常数（S） —驱动直流电动机的控制电压（V） 3、起重机系统的状态空间方程 将描述整个起重机系统的三个线性定常动力学方程，将其写成状态空间形式 SA mBg —Fa （6-48） TOC \o 1-5 \h \z mA mA (6-49) (mA mB)g 1 (6-49) mAl mAl 另外，由式(6-47)又可得 FA(6-50) FA (6-50) 若选择如下状态变量x1（单位为m）、x2（单位为）、x3（单位为）、x4（单位为）、x5（单位为） (6-51)X1 Sa,X1 SA,X3 (6-51) X4 X5 Fa 和选择控制量u（单位为V）和输出量y1 （单位为m）、y2 （单位为） u UA, y1 SA, y2 （6-52） 则由以上式子可得状态方程描述式 X X2 (6-53c)Ciha 卜 eb)芒(6-53d)(6-53e)输出