3-2.2齐次变换矩阵及其运算..docxVIP

■ ■ 上海电机学現机械学険 上海电机学読机械学険 上海电机学読机械学険 机器人学基础 ——齐次变换矩阵及其运算 上际di心萼院 SHANGHAI DIANJI UNIVERSITY 。丫 代 P 。丫 代 Px oy ay py o. a. p. 0 0 1 齐次变换矩阵及其运算 由于各种原因，变换矩 阵应写成方型形式，3*3 或4*4均可. 为保证所表示的矩阵为 方阵，如果在同一矩阵 中既表示姿态又表示位 置，那么可在矩阵中加 入比例因子使之成为4*4 矩阵。 变涣可定义为空间的一个运动。 已知一直角坐标系中的某点坐标，那么该点在另一直角坐标系中的 坐标可通过齐次坐标变换来求得。 变换可分为如下形式： 纯平移 纯旋转 平移与旋转的结合 A(x9y, z)平移至A? A(x9y, z)平移至A? 即 X1 「10 0 2 X 0 1 0 Ay y z! 0 0 1 Az z 1 0 0 0 1 1 xf=x +Ax y= y + Ay ? z= Z + 0 a-Trans(Ax, Ay, Az)a L 上海电机学院机械学険 / 厂?丄■平移的齐次变换 7 空间某一点在直角坐标系中的平移，由 上海电机学険机械学険 上海电机学険机械学険 上海电机学院机械学険 上海电机学院机械学険 ran* ,儿0 0 1 Az0 0 0 1表示点的平移是相对 ran* ,儿0 0 1 Az 0