第12章 达朗贝尔原理.pdf

第 12 章 达朗贝尔原理 12.1 主要内容 12.1.1 质点的达朗贝尔原理 设一质量为 m 的质点 M ，在主动力 F 、约束力 F 的作用下运动，根据牛 N 顿第二定律 ma=F+F N 移项后整理得 F＋F ＋F=0 N I 其中 F= –ma 称为惯性力，它可表述为：质点在作非惯性运动的任意瞬时， I 对于施力于它的物体会作用一个惯性力，这个力的方向与其加速度的方向相反， 大小等于其质量与加速度的乘积。此式表明：在质点运动的任意瞬时，如果在其 质点上假想地加上一惯性力 F ，则此惯性力与主动力、约束力在形式上组成一 I 平衡力系。这就是质点的达朗贝尔原理。 12.1.2 质点系的达朗贝尔原理 设某质点系由 n 个质点组成。如果在某质点mi 上假想地加上一惯性力 F ＝–m a Ii i i 则对于整个质点系来说，在运动的任意瞬时，虚加于质点系上各质点的惯性 力与作用于该质点系上的主动力、约束力将组成一平衡力系，即 F F  F  0 i Ni Ii       M F M F M F  0 O i O N i O Ii 这就是质点系的达朗贝尔原理。 12.1.3 刚体惯性力系的简化 （１）、刚体平移 平移刚体的惯性力系可简化为一合力 F= –ma I c 它的作用线通过刚体的质心，方向与平移加速度的方向相反，大小等于刚体 质量与加速度的乘积。 ·1 · （２）、定轴转动 惯性力系简化的主矢为 F  Ma RI c 惯性力系对简化中心 O 的主矩为：  2   2  M  I  I i I  I j I k Io xz yz yz xz z M Ix iM Iy j M Iz k 绕定轴转动刚体的惯性力系