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第 1 章 平面机构的结构分析 1. 1 解释下列概念 1. 运动副； 2. 机构自由度； 3. 机构运动简图； 4. 机构结构分析； 5. 高副低代。 1. 2 验算下列机构能否运动，如果能运动，看运动是否具有确定性，并给出具有确定运动的修改办法。 题 1. 2 图 题 1. 3 图 1. 3 绘出下列机构的运动简图，并计算其自由度 (其中构件 9 为机架 )。 1. 4 计算下列机构自由度，并说明注意事项。 1. 5 计算下列机构的自由度，并确定杆组及机构的级别 (图 a 所示机构分别以构件 2、4、8 为原动件 )。 题 1.4 图 题 1. 5 图 第 2 章 平面机构的运动分析 2.1 试求图示各机构在图示位置时全部瞬心。 题 2.1 图 2.2 在图示机构中，已知各构件尺寸为 l AB =180mm , lBC =280mm , lBD =450mm , lCD =250mm , l AE =120mm , φ=30o, 构件 AB 上点 E 的速度为 vE =150 mm / s ,试求该位置时 C、D 两点的速度及连杆 2 的角速度 ω2 。 2.3 在图示的摆动导杆机构中， 已知 lAB =30mm , lAC =100mm , lBD =50mm , lDE =40mm ,φ 1=45o,曲柄 1 以等 角速度 ω1=10 rad/s 沿逆时针方向回转。求 D 点和 E 点的速度和加速度及构件 3 的角速度和角加速度（用相对 运动图解法） 。 题 2.2 图 题 2.3 图 2.4 在图示机构中，已知 l AB =50mm , lBC =200mm , xD =120mm , 原动件的位置 φ1=30o, 角速度 ω1=10 rad/s ，角加速度 α1=0，试求机构在该位置时构件 5 的速度和加速度，以及构件 2 的角速度和角加速度。 题 2.4 图 2.5 图示为机构的运动简图及相应的速度图和加速度图。 （1）在图示的速度、加速度多边形中注明各矢量所表示的相应的速度、加速度矢量。 （2）以给出的速度和加速度矢量为已知条件，用相对运动矢量法写出求构件上 D 点的速度和加速度矢量方 程。 （3）在给出的速度和加速度图中，给出构件 2 上 D 点的速度矢量 pd2 和加速度矢量 pd 2 。 题 2.5 图 2.6 在图示机构中，已知机构尺寸 lAB =50mm, lBC =100mm, l CD =20mm , 原动件的位置 φ1=30o, 角速度 ω1=ω4=20 rad/s ，试用相对运动矢量方程图解法求图示位置时构件 2 的角速度 ω2 和角加速度 α2 的大小和方 向。 题 2.6 图 2.7 在图示机构构件 1 等速转动，已知机构尺寸 lAB =100mm , 角速度为 ω1= 20 rad/s ，原动件的位置 φ 1= 30o, 分别用相对运动图解法和解析法求构件 3 上 D 点的速度和加速度。 题 2.7 图 题 2.8 图 2.8 在图示导杆机构中，已知原动件 1 的长度为 l1 、位置角为 φ1 ，中心距为 l4 ，试写出机构的矢量方程 和在 x、y 轴上的投影方程 ( 机构的矢量三角形及坐标系见图 ) 。 2.9 在图示正弦机构中，已知原动件 1 的长度为 l1=100mm 、位置角为 φ1= 45 o、角速度 ω1= 20 rad/s ， 试用解析法求出机构在该位置时构件 3 的速度和加速度。 2.10 在图示牛头刨床机构中，已知机构尺寸及原动件曲柄 1 的等角速度 ω1 ，试求图示位置滑枕的速度 vC 。 题 2.9 图 题 2.10 图 2.11 在图示平锻机中的六杆机构中， 已知各构件的尺寸为： lAB ＝120 mm ，l BC＝460 mm，lBD ＝240 mm ， lDE ＝200 mm ，l EF ＝260 mm , β＝30° ，ω1 = l0 rad/s , x F＝500 mm ，yF ＝180mm 。欲求在一个运动循 环中滑块 3 的位移 SC、速度 vC 和加速度 aC 及构件 4、5 的角速度 ω4、ω5 和角加速度 α4、α5 , 试写出求解 步骤并画出计算流程图。 题 2.11 图 第 3 章 平面机构的动力分析 3. 1 图示楔形机构中，已知 γ=β=60° ，有效阻力 Fr =1000N，各接触面的摩擦系数 f =0.15。试求所需的 驱动力 Fd。 题 3. 1 图 题 3. 2 图 3. 2 在图示机构中，已知 F5 =1000N，lAB=100 mm，lBC = l CD =2 l AB，lCE = lED= lDF ，试求各运动副反力 和平衡力矩 M b。 3. 3 在图示曲柄滑块机构中，已知各构件的尺寸、转动副轴颈半径 r 及当量摩擦系数