现代控制理论1课件.ppt

常见心律失常心电图诊断的误区诺如 病毒感 染的防 控知识 介绍责 任那些 事浅谈 用人单 位承担 的社会 保险法 律责任 和案例 分析现 代农业 示范工 程设施 红地球 葡萄栽 培培训 材料 31 ? ? 1 1 1 2 2 2 1 2 1 0 2 1 2 0 0 ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? l l l A L C l l l 需要指出，对于维数较低，计算简单的情况，也可以 不进行能观性变换，而直接比较特征多项式的系数来 确定 L ，比如本例，可直接设 1 1 2 2 2 1 2 2 ( 1 2) ( ) 2 ( 2 1 ( ) ) l l f l I A l l l l L C ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? * 2 () 2 0 1 0 0 ? ? ? f ? ? ? 1 2 2 2 1 20 100 ? ? ? ? ? ? ? l l l 1 2 6 0.5 1 0 0 ? ? ? ? ? l l 常见心律失常心电图诊断的误区诺如 病毒感 染的防 控知识 介绍责 任那些 事浅谈 用人单 位承担 的社会 保险法 律责任 和案例 分析现 代农业 示范工 程设施 红地球 葡萄栽 培培训 材料 32 5.3.4 降维状态观测器 维数与受控系统维数相同，称为 全维状态观测器 系统的输出 y 总是可以测量的，因此，可以利用 y 来直接产生 部分状态变量，从而降低观测器的维数 可以证明，若系统能观， 输出矩阵 C 的秩为 m ，那么它的 m 个 状态分量可由 y 直接获得，只需对剩余的 n-m 个状态分量进行 重构，从而构造出 n-m 维的 降维状态观测器 。 降维状态观测器设计步骤： 1 2 , X X （ 1 ）通过线性变换把状态按能观测性分解为 : ( , , ) ? ? ? ? ? ? ? X A X B u A B C y C X 设系统 ? X T X 能观， 且 rankC ＝ m ， 则存在线性变换 使 常见心律失常心电图诊断的误区诺如 病毒感 染的防 控知识 介绍责 任那些 事浅谈 用人单 位承担 的社会 保险法 律责任 和案例 分析现 代农业 示范工 程设施 红地球 葡萄栽 培培训 材料 33 1 1 1 11 12 2 21 22 B A A A T AT B T B B A A ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? [ 0] ? ? ? m n m m C CT I 1 1 1 1 1 1 2 0 0 0 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? n m C C C C C T T C C I ? X T X 则存在线性变换 使 0 C 选择变换阵： 其中， 为保证 T 奇异的任意 (n-m) × n 维矩阵。 ? ? 0 0 ? C I 这样，原系统经过变换后具有如下形式： 1 1 1 1 1 1 1 2 1 2 2 2 2 1 2 2 2 [ 0 ] ?? ? ? ?? ?? ?? ?? ? ? ? ? ? ? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ? ? ?? X X B X A A u yI X X B X A A X 常见心律失常心电图诊断的误区诺如 病毒感 染的防 控知识 介绍责 任那些 事浅谈 用人单 位承担 的社会 保险法 律责任 和案例 分析现 代农业 示范工 程设施 红地球 葡萄栽 培培训 材料 34 1 1 1 1 1 1 1 2 1 2 2 2 2 1 2 2 2 [ 0 ] ?? ? ? ?? ?? ?? ?? ? ? ? ? ? ? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ? ? ?? X X B X A A u yI X X B X A A X 而 n-m 维的 需要重构。 可见， n 维向量 中， m 维的 可以由 直接得到， X 1 X y 2 X 这样，原系统经过变换后降具有如下形式： （ 2 ）对 构造 n-m 维降维观测器 2 X 1 1 1 1 1 2 2 1 2 2 1 1 2 2 2 2 1 ? ? ? ? ? ? ? X A X A X Bu X A X A X Bu y X 2 2 1 1 2 2 2 2 1 1 1 2 2 1 ? ? ? ? ? ? X A X AX B u y A y A X B u 常见心律失常心电图诊断的误区诺如 病毒感 染的防 控知识 介绍责 任那些 事浅谈 用人单 位承担 的社会 保险法 律责任 和案例 分析现 代农业 示范工 程设施 红地球 葡萄栽 培培训 材料 35 则 相当于输入系统矩