湖面清扫智能机器人的控制新版专业系统设计.doc

湖面清扫智能机器人控制系统设计 1、引言 机器人是上个世纪中叶快速发展起来高新技术密集机电一体化产品，它 作为人类新型生产工具，在减轻劳动强度、提升生产率、改变生产模式，把人 从危险、恶劣环境下解放出来等方面，显示出极大优越性。在发达国家，工 业机器人已经得到广泛应用。伴随科学技术发展，机器人应用范围也日益扩 大，遍布工业、国防、宇宙空间、海洋开发、紧抢救援、危险及恶劣环境作业、 医疗康复等领域。进入二十一世纪，大家已经越来越切身地感受到机器人深入生产、 深入生活、深入社会坚实步伐。机器人按其智能程度可分为通常机器人和智能 机器人。通常机器人是指不含有智能，只含有通常编程能力和操作功效机器人； 智能机器人是含有感知、思维和动作机器人。所谓感知即指发觉、认识和描述 外部环境和本身状态能力，如装配机器人需要在非结构化环境中认识障碍物 并实现避障移动，这依靠于智能机器人感觉系统，即多种多样传感器；所谓 思维是指机器人本身含有处理问题能力，比如，装配机器人能够依据设计要求 为一部复杂机器找到零件装配措施及次序，指挥实施机构，即指挥舞作部分完 成这部机器装配；动作是指机器人含有能够完成作业机构和驱动装置。由此 可见，智能机器人是一个复杂软件、硬件综合体。 机器人关键是控制系统。机器人优异性和功效强弱通常全部直接和其控 制系统性能相关。机器人控制是一项跨多学科综合性技术，包含自动控制、 计算机、传感器、人工智能、电子技术和机械工程等多个学科内容。 多年来，伴随工业和其它服务行业蓬勃发展，大家在重视其经济效益同 时却往往忽略了她们对环境污染，人类赖以生存水资源也不例外。水面污染 对人类水源组成很大威胁，湖泊尤其是旅游胜地和市内人工湖泊，更是无法 逃避漂浮物污染厄运，举目可见多种日常消费品包装物在湖面上漂浮。污染 加剧根治水污染。不过，水面污染治理是一项艰苦长久任务，是全人类必需面正确共同问题。用人工清理水面漂浮物只是权益之计，有些危险水域人无法工作。很多发达国家致力于水面污染治理设备研究，如石油清理设备，但只是用于大量泄露石油清理。现在，中国研制清理水面漂浮物设备还未见报道，国外研制也不多，而且价格昂贵，实现功效也不尽人意。所以，开发一个性能优良，价格廉价，操作简单，使用安全自主式智能湖面清扫机器人已成为一个必需，而且有很好市场前景。也唤醒了大家环境保护意识，所以为了人类健康发展，大家强烈要求根治水污染。不过，水面污染治理是一项艰苦长久任务，是全人类必需面正确共同问题。用人工清理水面漂浮物只是权益之计，有些危险水域人无法工作。很多发达国家致力于水面污染治理设备研究，如石油清理设备，但只是用于大量泄露石油清理。现在，中国研制清理水面漂浮物设备还未见报道，国外研制也不多，而且价格昂贵，实现功效也不尽人意。所以，开发一个性能优良，价格廉价，操作简单，使用安全自主式智能湖面清扫机器人已成为一个必需，而且有很好市场前景。 机器人运动控制 对于自由运动机器人来说，其控制器设计能够按是否考虑机器人动力学特 性而分为两类。 一类是完全不考虑机器人动力学特征，只是根据机器人实际轨迹和期望轨 迹间偏差进行负反馈控制。这类方法通常被称为“运动控制（Kinematic Control）”，控制器常采取PD或PID控制。 运动控制关键优点是控制律简单，易于实现。但对于控制高速度高精度机 器人来说，这类方法有两个缺点：一是难于确保受控机器人含有良好动态和静 态品质；二是需要较大控制能量。 另一类控制器设计方法通常被称为“动态控制（Dynamic Control）”。这类 方法是依据机器人动力学模型性质设计出更精细非线性控制率，所以又常称 为“以模型为基础控制（Model-base Control）”。用动态控制方法设计控制 器可使被控机器人含有良好动态和静态品质，然而因为多种动态控制方案中全部 无一例外地需要实时进行一些机器人动力学计算，而机器人又是一个复杂多变 量强耦合非线性系统，这就需要较大在线计算量，给实时控制带来困难。 3、湖面清洗智能机器人系统概述 湖面清扫智能机器人大致能够分为七个部分：船体，控制系统，动力驱动系 统，视觉系统，语音控制系统，垃圾仓，多种传感器。现将各部分功效综述以下： (1)船体：主体由双体船组成，船体中间有网状垃圾仓，仓后有一个电机来控制吸力装置，使两船体中间水流速度相对向后，漂浮垃圾随水流由船前方经由 两船体中间进入后方垃圾仓，完成垃圾搜集； (2)控制系统：以可编程DSP控制器为关键组成控制系统，接收视觉系统、语 音控制系统、多种传感器等设备输入信号，计算和输出多路控制信号，协调各 驱动电机，并对系统状态进行监控； (3)动力驱动系统：湖面清扫智能机器人动力源为蓄电池，由左右电机速 度不一样来调整前进方向； (4)视觉