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机器人实训报告 目录 任务书： 一、 项目要求 错误!未定义书签。 二、 系统设计说明书要求 错误!未定义书签。 实训报告： TOC \o 1-5 \h \z 一、 系统框图及功能描述 4 （一） 系统框图 4 （二） Fanuc 机器人 4 （三） PLC （可编程序控制器） 5 （四） 威纶通触摸屏 8 二、 电路原理图 9 （1） PLC外部接线图 9 （2） CRM2A/B与外围设备的连接 9 三、 气动原理图 10 四、 列出PLC及机器人I/O分配表，编写PLC程序 11 （一） PLC及机器人I/O分配表： 11 （二） 软元件分配表 11 （三） 威纶触摸屏编程界面 13… （四）机器人模拟仿真 14 （五）PLC梯形图 14 五、 机器人程序 17 六、 调试流程 .19 七、 实践的心得与建议 20 八、 参考资料 20 M-6旧机器人+PLC机器人IO D组 一、项目要求 1、 要求机器人完成上述物品搬运任务; 2、 采用Roboguide机器人仿真软件对以上任务进行运动 仿真； 3、 采用三菱 PLCh＜器人的控制结构， PLC经过机器人 IO（CRM2A和CRM2BX机器人进行通讯； 4、 经过PLC启动机器人作业（机器人主程序命名为 RSR0112） 5、 经过触摸屏编程实现人机界面 二、系统设计说明书要求 1、 画出系统框架图，并进行相应功能描述； 2、 画出电路原理图； 3、 画出气动原理图； 4、 机器人任务编程； 5、 列出PLC及机器人I/O分配表，编写 PLC程序（包括注 释）； 6、 写出调试流程并按流程工作； 7、 完成全部实践文件，现场测试与答辩; 8、 实践的心得与建议； 9、 参考资料。 工业机器人项目综合训练 小组成员 魏禺激、张超、国杰、秦燕燕、陈文伯 、系统框图及功能描述 （一）、系统框图 计算机与PLC及触摸屏进行通讯，将 PLC程序和触摸屏程序分 别导入。经过触摸屏的控制按钮操控 PLC程序中软元件的开闭状 态来控制是否调用机器人程序从而控制机器人的动作，机器人由 示教编程，程序存储在不■教盒内由 PLC程序控制其调用。 （二）、Fanuc机器人 Fanuc机器人硬件主要包括：机器人本体 （Robot）,控制柜（包 括用户操作面板），示教盒（Teach Pendant痔。 主要功能包括： Arc welding（弧焊），Spot welding（点焊）， Handling（搬运），Sealing（涂胶）,Painting（喷漆），Palleting（码垛）, Assembling（装配），去毛刺，切割，激光焊接，测量等。 （三）、PLC（可编程序控制器） PLC的定义：可编程序控制器是一种数字运算操作的电子系 统，专为在工业环境下应用而设计。它采用可编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术 运算等操作的指令，并经过数字式、模拟式的输入和输出，控制 各种类型的机械或生产过程。可编程序控制器及其有关设备，都 应按易于使工业控制系统形成一个整体，易于扩充其功能的原则 设计。PLC是一种用程序来改变控制功能的工业控制计算机，除 了能完成各种各样的控制功能外，还有与其它计算机通信联网的 功能。 输出执行部悴 丫一 瑜出挟口祠 L5 系统构成 1?瓦I 功睡押腰板/违捧器转横道配器/存催器富F和示椅象的瓶鱼构噩 功葩扩燧板 适接第做携活配踏，存做擂姑■ K示桶携的嫩件、町以遥掩凯悻曾,台敌, 尤沱恭本单元的点缺缅啊，均如卜所示， 笠1蟋作为通七用桎翅榆入输 笠1蟋作为通七用桎翅榆入输出 明骐曜询撤作州根对，可做在翌】 职安ST rxi(-?3wn rxj^4as-D Fmw『睑 FX33r2D-BD FXX-mA-Bfi FX ^BAV-BO FX3G-EEPRDW-32L F顷-皿 4 fi 1 F)(3ii IfiRK FS-A FX3Lr1?UR FS-A 慢峙聂岬 w MlM U 3 FUU-1MU S 娅 ￡S A FU4J-lffllE5 FlHj-19r,*E￡fi 130 0.G Fxsj-aan F)tw-3 州ESf Rs-anr/ES FTt-JkrF 浴 1? 0 6 L）皆七整S5鱼 甜件 ，产品本作；近跋尔鱼岳?防芈托 ? J■备站-?毒T，作机.5 3）安装 ?笔土亦玷rw的OIN异的.立JE再料 嘛2, ili-J. -IM I u I m| j?[M[m|w|u| * |借* 口 ,丁 ai「i ”i iL i，Li￡i|g|i?7r Rji-gW、“: Rji-gW、“: F*32岫 上*姗 ,eiei q Qd n 迎 QQQ nnpnnj ZZEBE3H .j! 呻1气卜