《机器人焊道打磨方案》.docxVIP

机器人焊道打磨方 案 现场环境要求 三相五线制 AC480V/110也10% 60Hz 压缩空气压力：0.5?0.8MPa 压缩空气的流量：＞ 2500L/min 工作环境温度：5?45 C 最大相对湿度：85% 2.方案概述 打磨系统主要包括 PLC控制系统、一台机器人磨削系统、智能输送线、智能快换打磨头系统，工件专用工装及防护系统等组 成。如图2所示，1台工业机器人负责上打磨，智能输送线、智 能快换打磨头系统实现工件定位及加工。 图2系统三维布局图 2.1系统配置表 表一系统配置表 机器人焊接系统构成明细表 ）丁与 名 称 品牌 数量 备注 1 打磨机器人 KUKA210 1 外加底座 2 打磨刀具 1 1套（含快换） 3 接触器 3 4 位移传感器 1 5 智能输送线 1 （含PLC总控系 统） 6 工装平■台 2 7 防护房 1 选配 8 其它 1 2.2 PLC总控系统 整个控制系统由触摸屏工控机、 PLC视觉系统、机器人控制 系统、变频器、伺服控制器、定位传感器、安全防护等部分组 成。PLC作为现场控制核心，对现场所有设备及安全进行集中控 制。整个系统设置两层网络， PLC与机器人、变频器采用 DP通 讯；其它设备经过硬线IO连接。 控制系统的人机界面采用触摸屏工控机，整个系统具备设备 运行状态监控、生产工艺调整、数据采集及分析、报警提示等功 控制系统根据客户的需求预留以太网接口，支持 TCP/IP协 议，可实时与甲方数据处理中心交换数据。随着客户生产系统白 动化程度的进一步提高，本套设备可实现即时与上道工序、下道 工序的设备进行通讯对接，与新增设备一同实现整条生产线的全 白动运行。 图3控制系统网络图 2.3人机交互 人机交互由触摸屏工控机和现场操作按钮组成。控制柜处的 触摸屏上，能够观测到故障报警及诊断提示信息、当前加工轮 型、计算单件节拍、统计当班加工数量、各序加工节拍、机器人 联线条件、各输入/出信号状态、各照相识别装置调整画面等信 息，还能够经过对触屏和操作按钮的操作实现对机器人、铳削系 统、工件输送线、工件识别系统、工件位置检测系统的手动操 作。 2.4工艺流程 将工件依次安放在工装上，摆放到固定的输送线上，由位移传 感器与机器人相互通信配合白动将工件转运到打磨位置上进行打 磨，打磨后依次从输送线上运出，实现白动化打磨。 2.5工件定位 本系统经过对工装与工件间的位置进行整个工件的定位。可 保证工件的绝对位置，也能够起到运输工件作用。 2.6智能输送线 智能输送线由机器人与输送线分别控制，经过信号交互完成 各种功能；均为辐子式输送；可由人工调速；并配有急停开关； 必要时可反向运行；主要零部件均采用进口品牌产品，可靠性 强；结构件采用铝型材，方便人工清理并杜绝对轮毂的污染。 输送线与上一工位对接，由传感器、伸缩式限位装置实现识 别前的定位。上料输送线将经过下料输送线可将加工完成的工件 送至下级一级工位。 2.7机器人磨削系统 机器人打磨系统由六轴工业机器人、浮动主轴、打磨刀具组 成，完成工件的焊缝和边角打磨工作。 2.7.1工业机器人 机器人采用KUKA21源类，满足项目中打磨加工的要求。该 机器人为中型地面工业机械人，负载 210kg。 图4机器人参数表 2.7.2浮动主轴 根据2.11加工工艺中刀具对于主轴的要求和综合考虑可靠性 及能耗，加工主轴采用气动主轴。为同时保证不伤及轮毂和加工 效果，采用浮动式主轴。故选用进口气动浮动主轴。外形见图 6。 表二浮动主轴主要参数表 型号 DF110 功率 440W 最大转速 19000rpm 浮动范围 坦.37 ±0mm （夹头处） 浮动力 25N （浮动距离为7.5mm时，火头处） 重量 2.2kg 图5浮动主轴 该主轴加工适应性强。浮动头有 2路进气，一路为驱动进 气，一路为浮动进气； 转速和输出功率能够经过驱动进气气压控 制；而浮动力能够经过浮动进气气压控制。 2.7.3打磨刀具 根据工件材质情况，选用去毛刺工具 旋转鲤：圆锥形，柄径 6mm刃径10mm刃长20mm锥度 25 图6打磨刀具 2.8固定式气动主轴 于输送线和搬运机器人之间布置装有孔加工专用旋转鲤的固 定式气动主轴，既能够避免使用快换装置与换刀，节约成本加快 节拍，又能够满足中心孔加工的工艺需求。 2.9安全防护系统 安全防护系统采用全封闭式围栏，围栏高度 2m,防护门装有 检测传感器，当防护门开启时，机器人停止工作。安全门上装有 插锁，正常联线生产插锁只亮一个绿灯表示插锁关闭是无法打开 安全门的，只有当按下总线柜停止按钮后插锁绿灯和红灯同时亮 表示插锁解锁能够开门。 2.10节拍分析 为了提高系统效率，本方案最大程度的安排耗时较短的输送、 耗时最长的打磨环节同步进行，尽量环节缩