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模块九 AGV小车操作实验 模块九 AGV小车操作实验实验(一) 、实验目的: 1、了解多频磁导引AGV小车的基本组 成 2、掌握多频磁导引技术的基本原理及 导引线的布置技巧。 3、学会AGV小车行走路径的本机设置 方法。 4、学会AGV小车的本机运行操作 者千矾骂乎院 模块九 AGV小车操作实验实验(一) 验说明 1、AGV的组成 AGV由以下各部分组成:车体、蓄电池、车上充电装置、 制系统、驱动裝置、转向装置、精确定位裝置、移载机构 单元和导引系统 (1)车体。由车架和相应的机械电气结构如减速箱、电动机 车轮等组成。车架常采用焊接钢结构,要求有足够的刚性。 (2)蓄电池与充电装置。常采用24V或48V直流工业蓄电池为 动力。 (3)驱动装置。驱动装置是一个伺服驱动的变速控制系统 可驱动AGV运行并具有速度控制和制动能力。它由 减速器、 制动器、电动机及速度控制器等部分组成 计算机或人工进 行控制。驱动装置速度调节可采用脉宽调速或变频调速等方法, 直线行走速度可达1m/s,转弯时为0.2~0.5m/s,接近停位点时 Ⅲ/S 常采用断电制动、通电解脱松开。紧 急停车继电器独立于计算机之外,其通断状态由急停按钮和安全 装置来确定。 者千乎院 模块九 AGV小车操作实验实验(一) (4)转向装置。AGV常设计成三种运动方式:只能向前:能向前与向后:能纵 向横向、斜向及回转全方位运动。转向装置的结构也有三种 ①铰轴转向式三轮车型。车体的前部为一个铰轴转向 时也是驱动 轮。转向和驱动分别由两个不同的电动机带动,车体后部为两个自由轮,由前轮控 制转向实现单方向向前行驶。其结构简单、成本低,但定位精度较低,如图所示。 控转向式三轮车型 者千矾乎院 模块九 AGV小车操作实验实验(一) ②差速转向式四轮车型。车体的中部有两个驱动轮,由两个电动机分别驱 动。车体的前后部还各有一个转向轮(自由轮)通过控制中部两个轮的速度 比可实现车体的转向,并实现前后双向行驶和转向。这种方式结构简单,定 位精度较高,如图所示。 益转向式四轮车型 者千矾骂乎院 模块九 AGV小车操作实验实验(一) ③全轮转向式四轮车型。车体的前后部各有两个驱动和转向一体化车轮,每个 车轮分别由各自的电动机驱动,可实现沿纵向、橫向、斜向和回转方向任意路 线行走,控制较复杂,如图所示。 全轮转向式围车型 者千矾乎院 模块九 AGV小车操作实验实验(一) AGv控制系统包括车上控制器和地面(车外)控制器,均采用微型计算 机,通过通信进行联系。输入AGV的控制指令由地面(车外)控制器发出 存入车上控制器(计算机);AGV的运行时,车上控制器通过通信系统从地 面站接受指令并报告自己的状态。车上控制器可完成以下监控:手动控制 安全装置启动、蓄电池状态、转向极限、制动器解脱、行走灯光、驱动和转 向电动机控制及充电接触器的监控等 控制台与AGV间可采用定点光导通信和无线局域网通信两种通信方式 釆用无线通信方式时,控制台和AGV构成无线局域通信网,控制台和AGV在网 络协议支持下交换信息。在出库站和拆箱机器人处移载站都设有红外光通信 系统,其主要功能是完成移载任务的通信。无线通信要完成AGV的调度和交 通管理。当AGV需要和系统中其他装置接口时,还需配有物料自动装卸与定 位机构,其定位精度可达到3mm。定位精度也是由主控计算机控制的。 由于需要实现连续生产方式,AGV充电可以采用在线自动快速充电方 式。AGv根据电池容量表的数据,在需要充电时报告控制台:控制台根据AGV 系统运行情况,及时调度需要充电的AGV执行充电任务。AGV进入充电站自动 完成充电。快速充电电池的充电、放电比一般快1/8~1/10 者千骂学院 模块九 AGV小车操作实验实验(一) )移载装置。AGV用移载装置来装卸货物,即接受和卸下载荷。常 见的AGⅣ装卸方式分为被动装卸和主动裝卸两种。 被动装卸方式的小车自己不具有完整的装卸功能,而是采用助卸 方式,即配合装卸站或接收物料方的装卸装置自动装卸。常见的助 装置有滚柱式台面和升降式台面两种。如图所示,采用滚柱式台面的 环境要求是站台必须带有动力传动辊道,AGV 站台边,AGV上的 辊道和站台上的辊道对接之后同步 实现货物移送。因此 要求托盘标准、传递高度一致、辊道传递速度吻合。搬运车上的辊道 采用单排9辊串联链传动方式,由1台减速电动机带动。当执行装货 务时,AGV停靠在指定站台,确认对接完毕,车上辊道先转动,然后站 台辊道转动,货物送至车上辊道。载货托盘卸货过程是:AGV停靠在指 定站食,确认对接完毕,站台辊道先转动,车上辊道后转动,载货托 盘送至站台辊道,确认卸货任务完成后AGw驶向下一目标。升降式台面 的升降 设有液压升降机构,高度可以自由调节。这类小车成