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工业机器人的历史 1962　美国推出首台实用机器人　Unimation公司　 　 1972　日本机器人工业会（JIRA）成立 　　 　 1974　松下　开发自用机器人　　 1980　松下　发布PANA Robo　　 　　 1980年　机器人的普及元年 1993年～　数字焊接机器人 2004年～　电源融合型机器人 2004　松下　发布TAWERS　 2013　松下　发布TM机器人　 2013年～　业界最高速机器人 1993年　推出电源一体型数字结合机器人 2004年　电源融合型　TAWERS 机器人问世 1980年　松下弧焊机器人投放上市 Panasonic 机器人的历史 模拟 『连接』 数字 『结合』 一个大脑 『融合』 AW1000 AW2000 AW3000 AW4000 AW5000 AW550 AW400 AW500 AW6000 AW660 AW5000N AW7000 AW8010 AW8010N AW8006 AW006 AW010 AW005C AW005CL AW005AL VR008 VR006C TA1400GX TA1000 TA1400 VR系列 VR004 VR006GD VR006L VR006GX TA1400GXP VR006GXP TA1600 TA1800 TA1900 AW系列 TA1000WG TA1400WG TA1600WG TA1800WG TM1000 TM1400 TA/TM系列 初期的产业用机器人 自由度小,仅有简单的动作 机器人与作业者的区别 ○：擅长　　×：不擅长 机器人 作业者 备注 焊接切割品质稳定性 ○ × 不依赖于经验 生产性的提高 ○ × 高速焊接, 缩短生产节拍 人才录用 ○ × 人才不足 长时间作业 ○ × 深夜作业/加班 生产一个产品 × ○ 需示教 精度不好的工件 △ ○ 需配置传感器 1、 焊接机器人的主要作用？ 2、 焊接机器人的特点？ 3、 焊接机器人的发展趋势？ 代替人，从事繁复、危险的工作 效率高、质量好、计划性强 消除人工劳动的不确定因素 易于实现流水化作业 向高智能化发展，彻底改变人类的生活方式 送丝装置 机器人本体 焊枪 机器人焊接电源 机器人示教器 机器人控制箱 TAWERS焊接机器人部品图 FA轴：肩（转动） UA轴：躯体（前后） RT轴：腰（扭转） RW轴：手臂（扭转） BW轴：手腕（扭转） TW轴：手腕（转动） TM 机器人本体各轴介绍 机器人：6个自由度 机器人：6个自由度 人：7个自由度 FA轴：肩（转动） UA轴：躯体（前后） RT轴：腰（扭转） RW轴：手臂（扭转） BW轴：手腕（扭转） TW轴：手腕（转动） TA机器人本体各轴与人的比较 CO2 /MAG/MIG焊接机器人标准配置示意图 11 标准型 TM1400机器人本体主要规格参数 1、结构：6轴独立多关节型 2、手腕负载：6kg 3、重复定位精度：±0.08mm 4、最远到达距离：1437mm 5、总功率：3400w 6、安装姿态：普通、天吊 7、质量：约170kg GⅢ型控制器主要规格参数 1、标准容量40000点（可扩容） 2、同时控制6轴（最多27轴） 3、间接风冷（内部循环方式） 4、TP:SD卡插槽×1; USB×2 5、示教器质量约0.98kg(不 含电缆，业内最轻） 6、控制箱质量60kg TM机器人特点介绍1 轨迹性能提高 【【编码器脉冲数控制下的位置检测精度示意】】 采用了高分辨率的编码器注1)用于机器人各轴的位置检测。 位置检测装置(编码器)分辨率 ： 是原来机型的16倍 移动中的机器人通过位置检测装置所发出来的信号确认位置，由于TM系列上所采用的编码器脉冲数较前有较大增幅，可进行精密的位置监视。为此使轨迹性能得以提升。 高分辨率编码器 TA/TB系列 TM系列 示意 示意 下次的编码器 信号 下次的编码器 信号 現在位置 現在位置 TM机器人特点介绍2 把UA手臂做成了圆弧形状的，更能确保足够大的「臂伸」。能深入到工件和夹具的内部进行焊接，降低了与周边机器的干涉，可进行更深层面的作业。 在TM系列上也采用了作为松下机器人特长的BW轴补偿功能。 较大的臂伸 RW BW TW BW軸 补偿 RW BW TW 【无补偿时】 【有补偿时】 在RW軸与TW軸呈一条直线的姿态附近时，无论动作多么细微，都会存在手臂反转的「特异点」。为此，通常无法在这一带使用机器人。 TM系列机器人是通过RW轴来补偿TW中心的，这样一来就有效地抑制特异点的发生，更好地限制其范围。 BW軸补偿 带弧度的UA手臂 TM机器人特点介绍3 调整自由度 5 调整自由度 3 【调整简便】 【动作独立于焊枪电缆之外】 由之前的5个自由度调整减少到了