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2020-10-05 发布于河北
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测绘数据处理 §10.6不同坐标系之间的变换 10.6.1 欧勒角与旋转矩阵对于二维直角坐标，如图所示，有： x 2   cos sin  x1        (10-8) y 2   sin  cos y 1  在三维空间直角坐标系中，具有相同原点的两坐标系间的变换一般需要在三个坐标平面上，通过三次旋转才能完成。如图所示，设旋转次序为： ①绕 OZ 旋转 角， OX , OY 旋 1 Z 1 1 转至 OX 0 , OY 0 ； ②绕 OY 0 旋转 Y 角 OX 0 , OZ 1 旋转至 OX 2 , OZ 0 ； 0 0 ③绕 OX 2 旋转  X 角， OY , OZ 旋转至 OY , OZ 。 2 2  X , Y , Z 为三维空间直角坐标变换的三个旋转角，也称欧勒角，与它相对应的旋转矩阵分别为：  1 0 0    R ( )  0 cos sin  1 X  X X  (10-10) 0  sin  cos   X X  cos Y 0  sin  Y    R2 ( Y )   0 1 0  (10-11)  sin  0 cos   Y Y  128 测绘数据处理  cos Z sin  Z 0   R ( )   sin  cos 0 3 Z  Z Z  (10-12)  0 0 1    令 R  R ( )R ( )R ( ) (10-13) 0 1 X 2 Y 3