培训讲义 V0.7 Basic 中文(CB3).ppt

优傲机器人分销商基础培训（2015） ;? ;? ;;开箱简介 盒子1 机械臂 盒子2 控制柜 电源线 安装支架 工具电缆 激光笔 用户手册 生产测试证书 ;*;控制柜 包含 闪存卡（含控制软件） 机械臂电源 安全系统 与外围设备的通信端子 接口 220V/110V AC电源接口 以太网接口 USB接口 机械臂接口 ; 触摸屏 示教器包含 电源按钮 紧急停机按钮 示教按钮 USB插口 ;*;*;*;*;*;*;*;*; 安全控制板 查阅用户手册第四章 电气接口;*;*;*;;*;*; 机器人状态 初始化机器人 检查负载设置，确认实际负载与当前数值相同。 检查安装设置，确认当前机器人安装与实际机器人位置相同。 ; 初始化机器人 机器人状态显示绿灯“正常”，点击确定即可。 ; 软件名称： PolyScope 操作系统： Debian Linux ; 点击关于可以查看： 机器人序列号 软件版本 IP地址 ; 新建一个空程序，也可以在左上角的文件-新建命令中新建空程序。 ; 我们的编程软件采用树形图的方式编程，比传统的纯代码方式编程更加简单易懂，也不容易出错。 ; 图形界面可以直观的显示当前的机器人状态。 图形界面右上角的一些按钮可以控制显示点，空间轨迹，机器人动画等是否显示。 ; 结构选项卡中可以找到所有的命令，命令分为“基本”,“高级”，“向导”。 编辑选项中可以像操作PC一样复制，粘贴，剪切，删除等。 抑制是指将该节点及其里面的程序注释掉，暂时不适用，当需要时可以再取消抑制。 ; 移动面板 单关节转动 每个关节都是正负360度的，所以我们机器人的灵活度比较好。 ; 移动面板 在安装设置中选中特征，然后勾选“显示坐标轴”。 机座和工具都是默认存在的特征，一个特征就是坐标系，如右图所示，红绿蓝三色的箭头分别表示XYZ方向。 ; 移动面板 然后在移动面板中切换显示特征为机座或者工具，则移动过程中将沿着对应的特征移动。 视角特征是指当前动画的观察视角下的坐标系，当移动动画机器人，则视角将发生变化，机器人的点动按钮方向也会跟着变化。 ; 命令选项卡 当我们在结构选项卡中点击添加了一条命令，必须回到命令选项卡中，选中这条命令，然后定义它。 例如：我们添加了一条移动命令，则选中这个移动命令（默认为MoveJ）,然后可以修改移动方式，速度和加速度等。 ; 命令选项卡 同样，如果我们添加了一个路点，则选中这个路点，然后在命令选项卡中可以修改这个点的坐标，也可以修改这个点的形式（固定位置/相对位置/可变位置） 固定位置是指固定的坐标点，坐标值是相对于机座坐标系的，坐标值的表示形式为：p[x,y,z,rx,ry,rz] ; 相对位置 相对位置是指一个相对的位置差值，需要设置起始点和到达点，而实际执行这个相对位置命令，走位的时候就是走从A到B的差异量，与当前所在位置无关。 ; 可变位置 可变位置就是输入坐标值走实际坐标点的形式。 必须先定义坐标值如：var_1=p[0,0,0,0,0,0] 其次才能点击下拉列表，找到之前定义好的变量 ; 高级选项 勾选“显示高级选项”，可以为某个路点设置单独的速度，加速度，或者设置到达时间。 ; 编写完毕 当一条命令完全定义，该命令将显示绿色，否则显示黄色。 当且仅当所有命令都完全定义，程序才可以执行。 仅有一条命令的程序是无法执行的，会提示无限循环错误。 ;;*;*;*;*;*; 位置编辑 可以输入TCP的坐标值来精确控制机器人的位置。 可以输入某个关节的值来精确控制机器人的位置。 在操作中，微量的坐标变化可能无法观察到机器人的移动。 ;; 设置 常见的是设置数字输出或者模拟量输出。 也可以用设置命令来修改某个变量的值或者Modbus寄存器数值。 也可以设置负载和TCP参数（当机器人夹取和放置重物的时候，需要用这个命令来告诉机器人当前的负载和TCP参数） ; 中止 运行到这一行程序就停止了，相当于按下了停止按钮。 ; 等待 等待一定时间，比如3秒。 等待某个信号，程序将阻塞在这里，直到信号成立继续往下执行。 也可以等待某个表达式，比如当数字输出0和数字输出1同时为True才继续往下执行。 ; 弹出窗口 弹出窗口可以设置类型，提示/警告/错误。 弹窗只能是英文，不能输入中文。 ; 注释 注释不会产生实际执行效果。只是方便工程师理解和查看。 注释只能是英文，不能输入中文。 ; 文件夹 文件夹可以方便的收纳其他命令，从而整体的复制粘贴等。 文件夹跟注释一样，也不会执行任何实际的代码。 文件夹也只能重命名为英文，不能是中文。 ;; 高级命令 高级命令跟基本命令一样，都是只有8个。 ;*; 子程序 选中一个调用，然后从右侧的下拉列表中选择要调用的子程