极点及系统稳定性.docxVIP

极点对系统性能影响 一．控制系统与极点 自动控制系统根据控制作用可分为：连续控制系统和采样控制系统，采样系统又叫离 散控制系统。通常把系统中的离散信号是脉冲序列形成的离散系统 ,称为采样控制系统。连 续控制系统即指控制量为连续的模拟量如时变系统。 系统的数学模型一般由系统传递函数表达。 传递函数为零初始条件下线性系统响应 （即 输出） 量的拉普拉斯变换 （或 z 变换） 与激励 （即输入） 量的拉普拉斯变换之比。 记作 Φ（ s） =Xo （ s）/Xi （s），其中 Xo （s）、Xi （s）分别为输出量和输入量的拉普拉斯变换。 使传递函数分母等于零即得到系统的特征方程， n n 1 s a1s a 1s a 0 n n 特征方程的根称为极点。如试Φ﹙S﹚= C [ ∏ （ S-Pi）/∏ (S-Qi) ] 中 Q1 Q2 Q3 ? ? Qi ? ? 即为系统的极点。 二．极点对系统的影响 极点 --确定了系统的运动模态；决定了系统的稳定性。下面对连续系统与离散系统分别 进行分析： ⑴连续系统 理论分析：连续系统的零极点分布有如下几种形式 设系统函数为： 将 H(S)进行部分分式展开： 系统冲激响应 H(S)的时域特性 h(t)随时间衰减的信号分量完全由系统函数 H(S)的极点位 置决定。每一个极点将决定 h(t)的一项时间函数。 稳定性：由上述得知Y(S)= C [∏ （ S-Pi） /(S-Qi) ]可分解为Y(S)=C1/(S- τ1)+ C2/(S-τ2)+ C3/(S-τ3)+? ? + Ci/(S- τi)+ ? ? 则时间响应为 st s t s t y(t) C e C e C e 1 2 n 1 2 n ? ? （1）只有一个实根： s （2）有一对复根： s j 0 y(t) 0 时， ( j )t ( j )t y(t ) C e C e 1 2 t y(t ) Ce 0 y(t) 时， 恒量 0时，收敛 0 y(t) 时， t C e cos( t ) 0 时，等幅振荡 1 t 0时，发散 t 由于特征方程的根不止一个， 这时， 应把系统的运动看成是多个运动分量的合成。 只要有一 个运动分量是发散的，则系统是不稳定的。因此， 特征方程所有根的实部都必须是负数，亦 即所有的根都在复平面的左半平面。 通过复变函数幅角定理将 S 由 G平面映射到 GH平面。 如果封闭曲线 F 内有 Z 个 F(s) 的零点，有 P 个 F(s) 的极点，则 s 沿 F 顺时针转一圈时， 在 F(s) 平面上， F(s) 曲线绕原点顺时针转的圈数 R为z 和 p 之差，即 R＝z－p。 若 R为负 , 表示 F(s) 曲线绕原点逆时针转过的圈数。 F(s) 的分母是 G0(s) 的分母， 其极点是 G0(s) 的极点； 其分子是 ?(s) 的分母， 即 ?(s) 的特征 多项式，其零点是 ?(s) 的极点。 取 D形曲线（ D围线）如图所示，是整个右半复平面。 且设D曲线不经过 F(s) 的任一极点或零点。 s 沿 D曲线顺时针变化一周， F(s) 顺时针包围原点的周数为： n=z-p=F(s) 在右半复平面的零点数 ( 闭环传函在右半复平面极点数 ) -F(s) 在右半复平面的极点数 ( 开环传函在右半复平面极点数 ) 所以闭环系统稳定的充分必要条件是： n=- p =- 开环传函在右半复平面的极点数 因此： 反馈控制系统在 s右半平面的闭环极点个数 Z=P-2N ，式中，P 为 s 右半平面开环极点数， N 为开环 Nyquist 曲线逆时针包围 (-1 ,j0) 点的圈数，且有 N=N+ －N- 其中 N+为：正穿越与半次正穿越次数的和。 其中 N-为：负穿越与半次负穿越次数的和。 正穿越：随着 的增大，开环 Nyquist 曲线逆时针穿越实轴区间 (- , -1) 。 半次正穿越：逆时针方向离开（或中止于）实轴区间 (- , -1) 。 负穿越：随着 的增大，开环 Nyquist 曲线顺时针穿越实轴区间 (- , -1) 。 半次负穿越：顺时针方向离开或中止于实轴区间 (- , -1) 。 若开环传递函数有积分环节，开环 Nyquist 曲线在 =0＋时，幅值无穷大，而相角 为 。判断稳定性要求 =0 开始逆时针补半径为无穷大， 角度为 的虚线圆 弧。 在计算正、负穿越次数时，应将补上的虚线圆弧作为 Nyquist 曲线的一部分。 (-1,j0) 同样其他稳定性的判别由劳斯判据和赫尔维兹判据 波的图判据等原理相同。都是由特征方 程推出 S 根没有复实部。 总结： 1.如系统函数 H(s)的全部极点落于 S 域左半平面，则系统稳定。 2.如系统函数 H(s)有极点落于 S 右半平面， 或在虚轴上具有二阶以上的极点， 则