飞行力学-1.5第一章_初等旋转矩阵与坐标系变换规则.pdf

第一章 作用在飞行器上的 力和力矩 初等旋转矩阵与 坐标系变换规则 最简单的旋转变换 ） 当某坐标系的某坐标轴与另一坐标 系的对应轴重合时，只需要将其中一个 坐标系旋转一次，就可以使两坐标系完 全重合。例如前面所讲的弹道坐标系与 速度坐标系（x轴重合）。 最简单的旋转变换 此时，只要将弹道坐标系绕Ox2 轴旋转一个合适的角度，即可 令两个坐标系重合。 但是，当两个坐标系之 间不是这种特殊情况时， 又该如何处理呢？ 初等旋转矩阵 设某矢量在坐标系A、B 中的三轴投影分别为： [X ，Y ，Z ]T 和 [X ，Y ，Z ]T A A A B B B 初等旋转矩阵 若坐标系A绕其x轴转过角度δ后与坐 标系B重合，则该矢量在两个坐标系中的投 影可以通过一个初等旋转矩阵实现转换，即： X 1 0 0 X     B A      Y 0 cosδ sinδ Y  B A     Z 0 −sinδ cosδ Z     B A      初等旋转矩阵 若坐标系A绕其y 轴转过δ后与坐标系B重合，则有： X cosδ 0 −sinδ X      B A      Y 0 1 0 Y B A      Z sinδ 0 cosδ Z  