自适应控制原理及应用.docxVIP

` 成 绩 中 国 矿 业 大 学 2015 级硕士研究生课程考试 题 目 自适应控制原理及应用 学生 明 学 号 T3 所在院系 信息与电气工程学院 任课教师 郭西进 中 国 矿 业 大 学 研 究 生 院 培 养 管 理 处 印 制 Word 文档 ` 目 录 1 自适应控制概述 ........................................................ 1 1.1 自适应控制系统的功能及特点 ........................................ 1 1.2 自适应控制系统的分类 . .............................................. 1 1.2.1 前馈自适应控制 ............................................... 1 1.2.2 反馈自适应控制 ............................................... 1 1.2.3 模型参考自适应控制（ MRAC ） ................................. 2 1.2.4 自校正控制 ................................................... 2 1.3 自适应控制系统的原理 ............................................. 3 1.4 自适应控制系统的主要理论问题 ..................................... 3 2 模型参考自适应控制 .................................................... 4 2.1 模型参考自适应控制的数学描述 ...................................... 4 2.2 采用 Lyapunov 稳定性理论的设计方法 ................................. 4 3 自校正控制 ............................................................ 7 4 自适应控制在电梯门机系统中的应用 ...................................... 7 4.1 电梯门机控制系统的关键技术 . ........................................ 7 4.1.1 加减速过程的 S 曲线 . .......................................... 8 4.1.2 系统的自适应控制 . ............................................ 8 4.3 系统的控制策略 .................................................... 8 4.3.1 加减速过程的 S 曲线 . .......................................... 8 4.3.2 控制系统模型 . ................................................ 9 4.4 门机开关的运行曲线 ............................................... 10 4.5 系统的实现 ....................................................... 11 5 结论与展望 ........................................................... 12 Word 文档 ` 自适应控制概述 1.1 自适应控制系统的功能及特点 在日常生活中，所谓自适应是指生物能改变自己的习性以适应新的环境的一种特 征。因此，直观地说，自适应控制器应当是这样一种控制器，它能修正自己的特性以适 应对象和扰动的动态特性的变化。 自适应控制的特点：研究具有不确定性的对象或难以确知的对象；能消除系统结构 扰动引起的系统误差；对数学模型的依赖很小，仅需要较少的验前知识；自适应控制是 较为复杂的反馈控制。 1.2 自适应控制系统的分类 1.2.1 前馈自适应控制 借助于过程扰动信号的测量，通过自适应机构来改变控制器的状态，从而达到改 变系统特性的目的。前馈自适应结构图如图 1.1 所示。 z( k ) 自适应机构 r (k ) u (k ) y (k ) 可调控