工业机器人现场编程（FANUC） 三点法设置 3.1.1 三点法设置工具坐标系.docVIP

3.1.1 三点法设置 所谓三点法设置，就通过给定TCP三个位置信息，机器人通过系统的变换和计算，形成新的TCP点和默认工具坐标系的固定关系。主要用于工具坐标系的平移。 设定工具中心点，即工具坐标系的x、y、z。需进行示教，如图3-8，使参考点1、2、3以不同的姿势指向1点，由此，机器人自动计算TCP的位置。要使设定正确，必须尽量使三个趋近方向各不相同。三点法示教中，只可设定工具中心点（x，y， z），工具姿势（w，p，r）输入标准值（0,0,0）。如要改变姿态，可在设定完后，以6点法或直接示教法来定义刀具姿态。 （TCP）指向1点 （TCP）指向1点 图3-8 通过三点示教自动设定TCP 具体操作步骤如下: 1 依次按键操作：【MENU】（菜单） -- 【SETUP】（设定）-- F1 【Type】（类型）-- 【Frames】（坐标系）进入坐标系设置界面，如图3-9a。 图3-9a 坐标系设置画面1 2 按 F3 【OTHER】（坐标）选择【Tool Frame】（工具坐标）进入工具坐标系的设置画面，见图3-9b； 图3-9b 工具坐标系画面 移动光标到所需设置的TCP点，按键 F2 【DETAIL】（细节）进入详细界面，见图3-10； 图3-10坐标系设置详细界面 按 F2 【METHOD】（方法），见上图，移动光标,选择所用的设置方法 【Three point 】 （3点记录）----三点法，按【ENTER】（回车） 确认，进入3-11三点法设置画面； 图3-11三点法设置画面 记录接近点1： 移动光标到“Approach point 1：UNINIT” （接近点1）；这一行； 把示教坐标切换成全局坐标（WORLD）； 按【SHIFT】+运动键，移动机器人，使工具尖端接触到基准点，如图3-12； 按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置记录）记录； 此时，UNINIT 转为： USED 。 图3-12第一个参考姿势接近REF.PONT 记录接近点2： JOINT坐标系下改变姿势， 在WORLD坐标系下接近REF.PONT点。 移动光标到“Approach point 2：UNINIT”行； 把示教坐标切换成关节坐标（JOINT）， 旋转J6轴（法兰面）至少90度，不要超过360度； 把示教坐标切换成全局坐标（WORLD）； 移动机器人，使工具尖端接触到基准点；如图3-13 按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置记录）记录； 此时，UNINIT 转为： USED 图3-13第二个参考姿势接近REF.PONT点 记录接近点3：JOINT坐标系下改变姿势， 在WORLD坐标系下接近REF.PONT点 移动光标到“Approach point 3：UNINIT”行； 把示教坐标切换成关节坐标（JOINT）； 旋转J4轴，不要超过90度； 旋转J5轴，不要超过90度； 把示教坐标切换成全局坐标（WORLD）； 移动机器人，使工具尖端接触到基准点；如图3-14 按【SHIFT】+F5 【RECORD】（位置记录）记录； 3-14 第三个姿态接近REF.PONT点 当三个点记录完成,新的工具坐标系被自动计算生成，见图3-15; X，Y，Z中的数据：代表当前设置的TCP点相对于J6轴法兰盘中心的偏移量；W，P，R的值为0：即三点法只是平移了整个TOOL坐标系，并不改变其方向。 图3-15 设置好工具坐标系参数画面