机器人避障问题地解题分析(建模集训).pdfVIP

alpha2=acos(10/b); alpha3=acos(10/c); theta=2*pi-alpha1-alpha2-alpha3; L=sqrt(b^2-10^2)+sqrt(c^2-10^2)+10*theta; 在命令窗口键入： fun(0,0,300,300,80,210) ans = 471.0372 2 、线圆结构类型三的 MATLAB程序 比如图 9 中计算从起点 O 绕过障碍物 5，障碍物 4 ，到障碍物 4 与障碍物 12 的中点的路径长度，起点 0,0 , 障碍物 5 的顶点 （230 ，60），障碍物 4 的顶点 （410,100 ），障碍物 4 与障碍物 12 的中点 （455,150 ）。 编写 MATLAB程序输入起点、目标点、两障碍物顶点坐标及半径，即可计算出路径长度为 496.8696 。 编写 M文件： fun1.m Function L=fun1(x1,y1,x2,y2,x3,y3,x4,y4) a=sqrt((x4-x1)^2+(y4-y1)^2); b=sqrt((x4-x3)^2+(y4-y3)^2); c=sqrt((x3-x1)^2+(y3-y1)^2); d=sqrt((x3-x2)^2+(y3-y2)^2); e=sqrt((x4-x2)^2+(y4-y2)^2); alpha1=acos((b^2+c^2-a^2)/(2*b*c)); beta1=acos(10/c); theta1=3*pi/2-alpha1-beta1; alpha2=acos((b^2+e^2-d^2)/(2*b*e)); beta2=acos(10/e); theta2=3*pi/2-alpha2-beta2; L=sqrt(c^2-10^2)+10*theta1+b+10*theta2+sqrt(e^2-10^2); 在命令窗口输入 fun1(0,0,455,150,230,60,410,100) 结果为 ans =496.8696 3 、过 A 点圆心 19 编写 LINGO程序 [5,6] model: min=((m-80)^2+(n-210)^2-400)^(1/2)+((m-220)^2+(n-530)^2)^(1/2)+10*(@acos(-1)+@atan((n-530)/( m-220))-@atan((y2-y1)/(x2-x1))); ((x2-x1)^2+(y2-y1)^2)^(1/2)=((m-80)^2+(n-210)^2-400)^(1/2); (x1-80)^2+(y1-210)^2=100; (x2-m)^2+(y2-n)^2=100; ((n-y2)/(m-x2))*((y2-y1)/(x2-x1))=-1; (300-m)^2+(300-n)^2=100; n=y2; y1210; end 运行结果： Objective value: 482.2310 Variable Value Reduced Cost M 290.8854 0.000000 N 304.1140 0.000000 Y2 294.6634 0.000000 Y1 219.4505 0.000000 X2 294.1546 0.000000 X1 76.73080 0.000000 4 、过 B 点圆心 编写 LINGO程序 model: min=((m-150)^2+(n-600)^2)^(1/2