第二课控制系统的数学模型word版本.pdf

名师整理 优秀资源 第二课 控制系统的数学模型 （对应课本 P144 第十章） 教学目的： 1．掌握 MATLAB 建立系统数学模型的方法。 2 ．掌握典型环节的软件仿真方法。 3．学习用阶跃响应计算典型环节的传递函数。 教学内容： 一、 系统数学模型的建立 1．多项式模型（ TF ） sys tf (num, den) num 为传递函数分子系数向量； den 为传递函数分母系数向量。 s 2 例 1 用 MATLAB 系统建立系统 G (s) 2 的多项式模型。 s 5s 10 方式一： >> num=[1 2]; >> den=[1 5 10]; >> sys=tf(num,den) 方式二： >> s=tf('s') >> sys=(s+2)/(s^2+5*s+10) 2 ．零极点增益模型（ ZP） sys zpk( z, p, K ) z 为系统的零点向量； p 为系统的极点向量； K 为系统增益。 10(s 1) 例 2 用 MATLAB 系统建立系统 G (s) 的多项式模型。 (s 2)(s 5)( s 10) 方法一： >> z=-1; >> p=[-2 -5 -10]; 名师整理 优秀资源 >> K=10; >> sys=zpk(z,p,K) 方法二： >> G=zpk('s'); >> sys=10*(s+1)/(s+2)/(s+5)/(s+10) >> [p1,z1]=pzmap(G) >>pzmap(G) 3．状态空间模型（ SS） 一个线性连续系统可用状态空间形式来描述： X AX BU Y CX DU 其中， X 为状态向量； U 为输入向量； Y 为输出向量； A 为系统矩阵； B 为输入 矩阵； C 为输出矩阵； D 为输入输出矩阵。 sys ss(A , B, C , D ) 二、 模型的转换 1．把其它类型的模型转换为函数表示的模型自身。 将系统非多项式形式的模型 sys 转变为多项式模型 newsys。 newsys tf (sys) 将系统非零极点增益形式的模型 sys 转变为零极点增益模型 newsys。 newsys zpk(sys) 将系统非空间状态表达式形式的系统模型 sys 转变为状态空间模型 newsys。 newsys ss(sys) 2 ．将本类型传递函数参数转换为其他类型传递函数参数。 见课本 P157 表 10.8 例 3 Zero/pole/gain: 名师整理 优秀资源 10 (s+1) (s+2) (s+5) (s+10) >> newsys=tf(sys) Transfer function: 10 s + 10 s^3 + 17 s^2 + 80 s + 100 三、 模型的连接 1．模型的串联 sys series(sys1, sys2) 2 ．模型的并联 sys parallel (sys1, sys2) 3．反馈连接 sys feedback (sys1, sys2,sign ) 注：当采用负反馈时， sign=-1 可缺省；当采用正反馈时， sign=1。 例 3 已知 G(s)