数控机床电气传动 0551PPT库 01直流伺服电动机.pptVIP

永磁直流伺服电机---控制特性 永磁直流伺服电机---控制特性 调节电机转速三种方法： 1.改变电枢电压U 调速范围较大，应用常用调速方法； 2.改变磁通量φ 调速范围较小，通常作为调速的辅助方法； 3.在电枢回路中串联调节电阻Ra 转速只能调低，铜损较大，较少使用此方法； 直流伺服电机选型 宽调速直流伺服电动机应根据负载条件来选择。 根据负载情况，所选电机必须能满足下列条件： 1.在整个调速范围内，其负载转矩应在电动机连续额定转矩范围以内。 2.工作负载与过载时间应在规定的范围以内。 3.应使加速度与希望的时间常数一致。 4.等效惯性负载与电机的转子惯量相匹配。 单元五 直流伺服系统 直流伺服电动机结构 直流伺服电动机分类 永磁直流伺服电动机控制特性 永磁直流伺服电动机运行特性 直流伺服电动机选型 第一节 直流伺服电动机 ●基本要求： 1）认知直流伺服电动机的基本结构和工作原理 。 2）了解直流伺服电动机的分类 。 3）掌握永磁直流伺服电动机的工作原理和特点 。 4）掌握直流伺服电动机的选型依据 。 ●重点: 1）直流伺服电动机的工作原理和选型依据 。 2）永磁直流伺服电动机的工作原理和特点 。 ●难点: 永磁直流伺服电动机的工作原理 。 直流伺服电动机 直流伺服电动机通常应用于功率不大的场合； 直流伺服电动机常用电压有6V、9V、12V、24V、27V、48V、110V、220V等； 直流伺服电动机 直流伺服电动机基本结构 极靴 机壳 瓦状永磁材料（定子） 电枢（转子） 换向极 主磁极 定子 转子 线圈 永磁直流伺服电机的结构 直流伺服有刷电机结构 直流伺服电动机分类 按电枢结构和形状划分： 平滑电枢型---形状细长、转动惯量小； 空心电枢型---无铁芯、转动惯量小； 有槽电枢型---转子转动惯量大； 按转动惯量划分： 大惯量---负载能力强； 中惯量---工作特性介于大惯量、小惯量中间； 小惯量---响应速度快、动态特性好； 按励磁方式划分： 电磁式---可以做到较高转速； 永磁式---体积小、转矩大、转子惯量大； 永磁直流伺服电动机 永磁直流电动机由定子磁极、转子电枢和换向环组成。 特点： 大惯量； 动态性能好； 低速高转矩； 绝缘等级高； 具有良好的换向性能； 安装有速度/位置传感器； 永磁直流伺服电机内部结构 Ea是电枢反电动势； Ua是电枢电压；Ia是电枢电流； Ra是电枢电阻。 Ce是电动势常数，仅与电动机结构有关； Φ是定子磁场中每极的气隙磁通量。 Tm是电磁转矩，CT是转矩常数 。 永磁直流伺服电机---运行特性 1. 静态特性 电磁转矩由下式表示: KT —转矩常数； Φ—磁场磁通；Ia —电枢电流；TM —电磁转矩。 电枢回路的电压平衡方程式为: Ua─ 电枢上的外加电压；Ra─ 电枢电阻；Ea─ 电枢反电势。 电枢反电势与转速之间有以下关系： Ke─电势常数；ω─电机转速（角速度）。 根据以上各式可以求得： 永磁直流伺服电机---运行特性 当负载转矩为零时： 理想空载转速 当转速为零时： 启动转矩 当电机带动某一负载TL