六自由度PUMA机器人运动仿真.docVIP

六自由度PUMA机器人的运动仿真 罗天洪1，马 力2 （1.重庆交通大学 机电与汽车工程学院，重庆 400074；2.重庆交通大学 机电与汽车工程学院，重庆 400074） 摘要：针对六自由度PUMA机器人，分析了它的正运动学、逆运动学和轨迹规划问题，并在MATLAB环境下，利用Robotics Toolbox对该机器人进行了建模。同时仿真了正运动学和逆运动学求解和轨迹规划，并观察各关节运动，得到所需的数据。说明了所设计的参数是正确的，从而满足预定的目标。 关键词：PUMA机器人 运动学 MATLAB机器人工具箱 仿真 The PUMA560 robot kinematics simulation and trajectory planning based on MATLAB LUO tian-hong1，MA LI2 (1.School of Mechanical-electronic and Automobile Engineering，Chongqing Jiaotong University，Chongqing 400074，China; 2.School of Mechanical-electronic and Automobile Engineering，Chongqing Jiaotong University，Chongqing 400074，China) Abstract:According to the analysis of PUMA560 robot, kinematics, inverse kinematics and trajectory planning problems, and in the MATLAB environment, the modeling of the robot based on Robotics Toolbox. At the same time the simulation of kinematics and inverse kinematics and trajectory planning, and to observe the movement of each joint, to obtain the required data. The parameters design is correct, in order to meet the target. Key words: PUMA560 robots Kinematics MATLAB Robotics Toolbox Simulation 0 引言 机器人仿真利用计算机可视化和面向对象的手段，模拟机器人的动态特性，帮助研究人员了解机器人工作空间的形态及极限，揭示机构的合理的运动方案和控制算法，并在这台“机器人”上模拟能够实现的功能，使用户直接看到设计效果，及时找出缺点和不足，进行改进，从而解决在机器人设计、制造和运行过程中的问题，避免了直接操作实体造成的事故和不必要的损失，这将使机器人的研究和生产进入一个可预知的新时代。 论文在MATLAB环境下，利用Robotics Toolbox对六自由度PUMA机器人进行建模，并研究机器人的正运动学、逆运动学和运动规划等问题。 1 六自由度PUMA机器人的参数介绍 PUMA机器人是Unimation公司产生的6自由度串联结构机器人，它由6自由度旋转关节构成，其构成示意图如图1。参照人体结构，机器人的第一个关节通常成为腰关节，第二个关节通常成为肩关节，第三个关节通常称为肘关节，关节轴线为,,的关节通常称为腕关节。其中前三个关节确定手腕参考点位置，后三个关节确定手腕的方位。关节的轴线为铅直方向，关节，的轴线方向水平且平行，距离为。关节，轴线垂直相交，关节，轴线垂直交错，距离为。后三个关节的轴线相交于一点，该点也选作坐标系、、的原点。各连杆坐标系如图2所示。 图1 六自由度PUMA机械结构 图2 六自由度PUMA机器人连杆坐标系 当PAMA机器人处于初始状态时，相应的连杆参数如表1。其中，，，。 参数说明： 杆件长度为从到沿测量的距离； 扭转角为从绕旋转的角度； 横距为从沿测量的距离； 关节角为从到绕旋转的角度； 表1 六自由度PUMA机器人的连杆参数 连杆 变量范围 1 0 0 90 0 -160-160 2 -90 0 0 0.1491 -125-45 3 0 0.4318 -90 0 45-125 4 -90 0.0203 0 0.4331 -100-160 5 90 0 0 0 -100-100 6 -90 0 0 0 -200-200 2 PUMA机器人的运动分析 2.1机器人的运动学正问题 所谓运动学正问题，就是对于机器人，给定杆件的集合